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现代控制理论基础 ; 1.1 控制理论的发展历程 1.2 控制理论的分析比较 1.3 现代控制理论的特点 1.4 现代控制理论的基本内容 1.5 本课程的主要内容 ;1.1 控制理论的发展历程; 经典控制理论 ; 经典控制理论 ; 经典控制理论 ; 经典控制理论 ; 从二十世纪四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。; 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而出现了对多输入多输出系统、非线性系统和时变系统的分析与设计问题的解决需求。 越来越复杂的系统，经典控制理论已不能胜任，于50年代末60年代初出现了现代控制理论，是建立在古典控制理论基础上的新一代的控制理论。; 现代控制理论 ; 现代控制理论 ; 现代控制理论的发展 ; 现代控制理论的发展 ; 现代控制理论的发展 ;控制理论的发展历程-小结 ;1.2 控制理论的分析与比较;2023/3/15;1）把系统当作 “黑箱”，不反映黑箱内系统内部结构和内部变量，只反映外部变量，即输入输出间的因果关系； 2）传递函数为基础，研究系统外部特性，属于外部描述，不完全描述； 3）局限性：;2023/3/15; 现代控制理论与经典控制理论的差异;1.3 现代控制理论的特点;1.4 现代控制理论的基本内容;23;24;25;26;27;28;29;30;31;32;33;34;35;2023/3/15;2023/3/15;2023/3/15;2023/3/15;2023/3/15;41;42;43;44;45;46;47;;49;50;总结：模拟图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例如：课本p11例1-2;52;53;54;55;56;57;58;59;60;61;62;63;64;;66;67;68;69;70;71;72;73;一、传递函数中没有零点时的变换;;选状态变量为： ; 其中A阵和B阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： ;二、传递函数中有零点时的变换; 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得：;式中 ; 分解式第二部分表示状态变量与输出的关系，输出y等于各状态变量与输入的线性组合，即式中的C和D阵。;式中; 能控标准形实现模拟图;例: 已知系统的传递函数： ;若将传递函数化成严格真有理分式，则 ; 一般情况下，系统输出的阶次高于输入的阶次，则 b0=0, 传递函数为严格真有理分式形式，即;试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 ;;1.4.3 由传递函数部分分式法求状态空间表达式; 1.传递函数无重极点的情况： 其中： ;;; 各状态积分器是并联的。这种方法又称并联分解。; 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即：;例：已知 ，求S-E。;2.传递函数有重极点时 设n阶系统只有一个独立的n重极点s1.则G(s)由部分分式法展开为：;;;3.对于即有单根，又有重根的情况： ;; 若已知闭环系统的结构图，如何由结构图直接建立系统的状态空间表达式？ 例：已知某系统的结构图如下： 试建立系统状态空间表达式。; 利用结构图的分解设置状态变量,实质上就是将开环结构中的每个环节，分解成一阶环节的形式，这样 n阶系统的n个状态变量就可以从n个一阶环节中直接选取。;基本环节的状态变量图： ;一、基本环节结构图分解;2、二阶环节 ;;;;例：已知某系统的结构图如下： 试建立系统状态空间表达式。;（2）将每一个基本环节的输出设为状态变量 ;;2023/3/15;2023/3/15;例 已知系统传递函数为：;;120;121;122;123;124;125;126;127;128;129;130;131;132;133;134;135;136;137;138;139;140;141;142;143;144;145;146;147;148;149;150;151;152;153;154;155;156;157;158;159;160;161;