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事件管理器模块;第九章 事件管理器模块;最重要、最复杂的模块，可为所有类型电机提供控制技术。;通用定时器功能：;比较单元功能：;三个捕捉单元可以记录输入引脚上信号跳变的时刻。; 事件管理器的特殊设计，使得事件管理器既可以实时控制电机（由PWM电路实现），同时还可以监视电机的运行状态（由QEP电路实现）。对多种电机控制应用实现闭环控制 。;光电编码器;使用增量式光电编码器来判别电机转速方向的原理 ;增量式光电编码器输出两路相位相差90o的脉冲信号A和B。; 事件管理器A和B的引脚描述。 输入跳变脉冲宽度至少保持两个CPU时钟周期才能被识别。;事件管理器的引脚描述;EVA结构框图 ;9.1.2 事件管理器寄存器地址列表;9.1.2 事件管理器寄存器地址列表;9.1.2 事件管理器寄存器地址列表;9.1.2 事件管理器寄存器地址列表;9.1.3 事件管理器中断;功率驱动保护中断; 中断请求有如下几个响应阶段：;第21页/共180页;EVA中断标志寄存器;EVA中断屏蔽寄存器;EVB中断标志寄存器;EVB中断屏蔽寄存器;9.2 通用定时器;第27页/共180页;图9.3 通用定时器方框图;框图说明;框图说明;框图说明;框图说明;框图说明;问题？;; TxCON(x＝1，2，3或4)的映射地址为： 7404h(T1CON) 7408h(T2CON) 7504h(T3CON) 7508h(T4CON);TxCON(x＝1，2，3或4)各位的定义如下：;TxCON[10-8] 输入时钟定标器 000 x/1 100 x/16 001 x/2 101 x/32 010 x/4 110 x/64 011 x/8 111 x/128 x=内部时钟、外部时钟或QEP提供的时钟频率;TxCON[5-4] 时钟源选择 00 内部时钟 01 外部时钟 10 保留 11 正交编码脉冲电路，只适用于T2CON和T4CON;TxCON[1] TECMPR 定时器比较使能与禁止。 0 禁止定时器比较操作 1 使能定时器比较操作; 全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA/B)规定了通用定时器针对不同定时器事件所采取的动作，并指明了它们的计数方向。;GPTCONA/B[15] 保留位;4. 全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA/B);4. 全局通用定时器控制寄存器(GPTCONA/B);5. 通用定时器的比较寄存器;6. 通用定时器的周期寄存器TxPR;7. 通用定时器的比较和周期寄存器的两级缓存;8. 通用定时器的比较输出;9. 通用定时器的计数方向;10. 通用定时器时钟;11. 基于正交编码脉冲的时钟输入;12. 通用定时器的同步;13. 通用定时器启动A/D转换;15. 通用定时器的中断;15. 通用定时器的中断;1．停止/保持模式; 此种模式，通用定时器将按照已定标的输入时钟计数，直到定时器计数器的值和周期寄存器的值匹配为止。 产生周期匹配之后在下一个输入时钟的上升沿，计数器TxCNT复位为0 ，开始另一个计数周期。 每个计数周期的脉冲数为TxPR+1; 在产生周期匹配的下一个CPU时钟周期后，周期中断标志位TxPINT被置位，产生一个中断请求，也可作ADC转换启动信号。;如果初值等于周期寄存器的值时，周期中断标志被置位，定时器复位为0，下溢中断标志被置位，然后从0开始继续计数。; 连续增模式特别适合产生边沿触发或非对称PWM波形，以及定时采样、定时显示、定时查询等控制方式。;此种模式，定时器将根据TDIRA／B引脚的输入，对定标的时钟进行递增(TDIRA/B=1)或递减(TDIRA/B=0)计数。; 定时器2和4的本模式可用于正交编码脉冲电路，在这种情况下，正交编码脉冲电路为定时器2和4提供计数时钟和方向，这种方式在电机控制，如步进马达的控制、伺服控制中非常方便。; 定时器的计数方向仅在定时器的值达到周期寄存器的值时(或FFFFH，如果初始定时器的值大于周期寄存器的值)，才从递增计数变为减计数。定时器的计数方向仅当计数器的值为0时才从减计数变为增计数。如此周而复始。;;9.2.3 通用定时器计数操作;9.2.4 通用定时器比较操作;（3）如果用于启动ADC，在比较中断标志位被置位的同时，则产生一个ADC启动信号。; PWM输出的转换由一个非对称和对称的波形发生器和相应的输出逻辑控制，并且依赖于以下条件：; 非对称和对称波形发生器依据通用定时器所处计数模式，产生