一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于北京
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一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法.pdf

本发明的一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法，设计一种基于导纳控制策略的自适应位置补偿器保证双电机一直处在对抗状态。补偿器包括接触力控制模式、抗扰模式及两种模式的切换条件；根据双电机消隙原理对动力学模型进行简化，将简化后的动力学模型重构成扩展状态方程的形式；基于扩展状态方程，设计双电机位置跟踪控制器；将自适应位置补偿器和双电机线性自抗扰位置跟踪控制器融合，得到双电机共轴驱动机器人关节消隙控制方法。本发明方法在实现负载跟踪的前提下，当机器人关节存在外部扭矩扰动时以及考虑机械加工与装配误差

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114055477 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111534995.6 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人东北大学地址 11

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