工业机器人结构设计方案材料.docxVIP

*- 绪论 1.1工业机器人概括 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感 装置组成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间 达成各样作业的机电一体化自动化生产设施。特别适合于多品种、变 批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改良劳 动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综 合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是今世研究十分活跃，应用日益宽泛的 领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机 器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机 器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反响和 剖析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精准度高、抗恶劣环境 的能力。从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及 非工业领域的重要生产和服务性设施，也是先进制造技术领域不可缺 少的自动化设施。机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、轨迹 和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应 用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手能够提高生产的自动 化水平和劳动生产率；能够减少劳动强度、保证产品质量、实现安全 *- 生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放 射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更加重要。 因此，工业机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热办理、电镀、 喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面获得越来越宽泛的应用。 工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强，仅为某台机床的上 下料装置，是隶属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制 成了能够独立的按程序控制实现重复操作，合用范围比较广的“程序 控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变 工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产 中获得宽泛的应用。 1.2工业机器人的组成和分类 工业机器人的组成 机械手主要由履行机构、驱动系统、控制系统以及地点检测装置等组 成。各系统相互之间的关系如方框图1.1所示。 图1.1机器人组成系统 *- 1、履行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等零件，有的还增设行走机构。 (1)手部 即与物件接触的零件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式手 部和吸附式手部。在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部 由手指(或手爪)和传动机构所组成。手指是与物件直接接触的构件， 常用的手指运动形式有展转型和平移型。展转型手指结构简单，制造 容易，故应用较宽泛。平移型手指应用较少，其原因是结构比较复杂， 但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的地点， 因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的 表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的 指形有平面的、V形面的和曲面的，手指有外夹式和内撑式，指数有 双指式、多指式和双手双指式等。而传动机构则是向手指传达运动和 动力。传动机构型式较多常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面 杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 (2)手腕 手腕是连结手部和手臂的零件，并可用来调整被抓取物件的方位(即 姿势)。 (3)手臂 *- 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要零件。手臂的作用是带着手 指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的地点。工业机械手的 手臂往常由驱着手臂运动的零件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连 杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等) 相配合，以实现手臂的各样运动。 (4)立柱 立柱是支承手臂的零件，立柱也能够是手臂的一部分，手臂的展转运 动和升降(或俯仰)运动均与立柱有亲密的联系。机械手的立柱因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 (5)行走机构 当工业机械手需要达成较远距离的操作或扩大使用范围时，可在机座 上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械 手的整机运动。滚轮式分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应 此外增设机械传动装置。 (6)机座 机座是机械手的基础部分，机械手履行机构的各零件和驱动系统均安 装于机座上，故起支撑和连结的作用。 2、驱动系统 *- 驱动系统是驱动工业机械手履行机构运动的动力装置调节装置和辅 助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。现 在工业机械手的驱动系统大多采用液压传动。 3、控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机 械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系 统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规 定的程序运动，并记忆人们赐予机