朱利((Jury）稳定判据.pptVIP

14.1.5 朱利（Jury）稳定判据 24.1.5 朱利（Jury）稳定判据 34.1.5 朱利（Jury）稳定判据 44.1.5 朱利（Jury）稳定判据 54.1.5 朱利（Jury）稳定判据 64.1.5 朱利（Jury）稳定判据 74.1.5 朱利（Jury）稳定判据 84.1.6 二阶离散系统的稳定判据 94.1.6 二阶离散系统的稳定判据 104.1.6 二阶离散系统的稳定判据 8.6.3 朱利稳定判据 朱利判据是直接在Z域内应用的稳定判据，类似于连续系统中的赫尔维茨判据，朱利判据是根据离散系统的闭环特征方程D(z)=1+GH(z)=0的系数，判别其根是否位于Z平面上的单位圆内，从而判断该离散系统的稳定性。设离散系统的闭环特征方程可写为D(z)=anzn+…+a2z2+a1z+a0=0 an 0 特征方程的系数，按照下述方法构造(2n－3)行、(n+1)列朱利阵列，见表8-2： 表8-2朱利阵列 在朱利阵列中，第2k+2行各元，是2k+1行各元的反序排列。从第三行起，阵列中各元的定义如下：k=0,1,…,n－1k=0,1,…,n－2k=0,1,…,n－3…………… 朱利稳定判据 特征方程D(z)=0的根，全部位于z平面上单位圆内的充分必要条件是D(1)0，D(－1) 0， 当n为偶数时；D(－1)0， 当n为奇数时；以及下列(n－1)个约束条件成立|a0| an， |b0||bn－1|， |c0||cn－2||d0||dn－3|，······， |q0||q2| 只有当上述诸条件均满足时，离散系统才是稳定的， 否则系统不稳定。 例8-17：已知离散系统闭环特征方程为试用朱利判据判断系统的稳定性。解 由于n=4, 2n－3=5, 故朱利阵列有5行5列。根据给定的D(z)知：a0=0.002, a1=0.08, a2=0.4, a3=－1.368, a4=1 计算朱利阵列中的元素bk和ck： 作出如下朱利阵列： 因为D(1)=0.1140, D(－1)=2.690 |a0|=0.002, a4=1, 满足|a0|a4 |b0|=1, |b3|=0.082, 满足|b0||b3| |c0|=0.993, |c2|=0.511, 满足|c0||c2|故由朱利稳定判据知，该离散系统是稳定的。 (2) 朱利稳定判据行数z0z1z2z3…zn-k…zn-1zn1a0a1a2a3…an-k…an-1an2anan-1an-2an-3…ak…a1a03b0b1b2b3…bn-k…bn-14bn-1bn-2bn-3bn-4…bk-1…b05c0c1c2c3…cn-26cn-2cn-3cn-4cn-5…c0……………2n-5p0p1p2p32n-4p3p2p1p02n-3q0q1q2 朱利判据是根据离散系统的闭环特征方程D(z)=0的系数，判别其根是否位于z平面上的单位圆内，从而判断离散系统是否稳定。 设离散系统n阶闭环特征方程可以写为： 朱利稳定判据：特征方程D(z)=0的根，全部位于z平面上单位圆内的充分必要条件是： 以及下列(n-1)个约束条件成立： 只有当上述诸条件均满足时，离散系统才是稳定的，否则系统部稳定 例：已知采样系统的闭环特征方程为解：由于n=3，2n-3=3,故朱利阵列有3行4列。朱利阵列行数z0z1z2z31-0.1250.75-1.5121-1.50.75-0.1253-0.981.41-0.56所以系统是稳定的 试判断该系统的稳定性。