机械原理课件—机构运动分析的矢量方程图解法.pptVIP

机械原理课件—机构运动分析的矢量方程图解法.ppt

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4 求角加速度ε2。 C O B 2 3 1 4 A ω2 两类问题: 1)同一构件不同点之间的运动关联 2)两构件重合点之间的运动关联 小 结 刚体的平面运动的方法 动点的运动 = 随基点的平动 + 绕基点的转动 点的复合运动 动点的运动 = 动系上重合点的牵连运动 + 相对该重合点的运动 * * 第三章 平面机构的运动分析 §3―1 机构运动分析的目的、内容、方法 §3―2 速度瞬心法 §3―3 矢量方程图解法 §3―4 瞬心法和图解法的综合应用 3-3 机构运动分析的矢量方程图解法 一、矢量方程图解法的基本原理和作法 矢量方程图解 (相对运动图解法) 依据的原理 理论力学中的运动合成原理 1、根据运动合成原理列机构运动的矢量方程 2、根据按矢量方程图解条件作图求解 基本作法 ◆同一构件上两点间速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 机构运动分析两种常见情况 同一构件上各点速度向量(加速度向量)终点所形成的多边 形,相似于构件上相应点所形成的多边形,且两者字母顺序的 绕行方向相同; 1. 速度(加速度)影像定理 2 .绝对速度(加速度)均由速度极点(加速度极点)引出; 3. 相对速度(相对加速度)不能从极点引出,否则相似性原理 将破坏; 4. 矢量多边形中相对速度(相对加速度)的矢量指向与相对速度 (相对加速度)矢量表达式下标字母顺序相反; 5. 极点P (P′)是机构中所有构件上速度(加速度)为零的 点的影像。  同一构件不同点的速度、加速度分析小结: (2)两不同构件上两重合点间的速度、加速度的矢量关系 具体方法:点的合成运动的方法。 2 A ω2 动点B1的运动等于 牵连点B2的运动 相对牵连点B2的运动 1 动点―B1 动系―导杆2 牵连点―导杆2上与B1重合的点B2 VB1 VB2 VB1B2 取速度比例尺作速度图 B 矢量方程图解法的基本原理 A B 同一构件上两点间的运动关系 B(B1B2) 两构件重合点间的运动方程 1 2 哥氏加速度 1.哥氏加速度是由于动系的牵连运动含有转动成分而引起的,所以,当动系所固结的构件作直线移动时,牵连角速度为零,不含有哥氏加速度;而当动系所固结的构件作定轴转动时,则必含有哥氏加速度。 2.哥氏加速度的大小等于牵连角速度与动点对牵连运动点的相对速度乘积的二倍,方向是将相对速度的指向顺着牵连角速度的转向转过90o 设 已知图示机构的尺寸,速度VD 4, 加速度 ,求杆件5的角速度ω5 、 ω4 和角加速度ε5 、ε4 。 VD4 解:1. 速度分析 动点―杆件 4 上的 D 铰链点 C E F 5 4 3 D 2 1 动系―杆件5 牵连点―将杆件 5 扩大至与杆4上 D点 重合的几何点 D5 ⊥DF EF ω5 C E F 5 4 3 D 2 1 2. 加 速度分析 ⊥DF D → F ∥ EF ⊥EF ω5 ε5 取加速度比例尺作图 1、科氏加速度是动基的转动与动点相对运动相互耦合引起的加速度。 2、科氏加速度的方向垂直于角速度矢量和相对速度矢量。公式如图: 3、选择转动的物体为参考系,则存在科氏加速度。 4、只有定轴转动才有科氏加速度。 其中,ω是参考系相对于惯性系的旋转速度,v是物体在这个旋转参考系中的速度. 关于哥氏加速度 2 3 B ?2(= ?3) VB3B2 akB3B2 ?2(= ?3 )杆块共同转动的角速度 方向判定:将相对速度vB3B2 沿牵连角速度?2的方向转90o。 特殊情况下:哥氏加速度可能为零 Vr=0 B B ?=0 B 矢量方程图解法小结 1. 列矢量方程式 第一步要判明机构的级别:适用二级机构 第二步分清基本原理中的两种类型。 第三步矢量方程式图解求解条件:只有两个未知数 2. 做好速度多边形和加速度多边形 首先要分清绝对矢量和相对矢量的作法,并掌握判别指向的规律。其次是比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定 6. 最后说明机构运动简图、速度多边形及加速度多边形的作图的准确性,与运动分析的结果的准确性密切相关。 180 430 430 ω1 45° 1 2 3 4 5 6 A B C D E F 例3-1( 教材P54)已知机构尺寸 杆件1 的角速度ω1 ,求VC 、 VE5 , 、 ,角速度 、 角加速度

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