自动控制系统的数学模型.docx

第二章自动控制系统的数学模型 教学目标： 1）成立动向模拟的观点，能编写系统的微分方程。 2）掌握传达函数的观点及求法. 3）经过本课学习掌握电路或系统动向构造图的求法，并能应用各环节的传达函数，求系统的动向构造图。 4）经过本课学习掌握电路或自动控制系统动向构造图的求法，并对系统构造图进行变换。 5）掌握信号流图的观点，会用梅逊公式求系统闭环传达函数. 6）经过本次课学习，使学生加深对从前所学的知识的理解,培养学生剖析问题的能力教学要求： （1）正确理解数学模型的特点； （2）认识动向微分方程成立的一般步骤和方法; （3）牢固掌握传达函数的定义和性质,掌握典型环节及传达函数; （4）掌握系统构造图的成立、等效变换及其系统开环、闭环传达函数的求取,并对重要的传达函数如:控制输入下的闭环传达函数、扰动输入下的闭环传达函数、误差传 递函数，能够娴熟的掌握； （5）掌握运用梅逊公式求闭环传达函数的方法； （6）掌握构造图和信号流图的定义和组成方法，娴熟掌握等效变换代数法例，简化图形构造，掌握从其余不同形式的数学模型求取系统传达函数的方法。 教学重点： 有源网络和无源网络微分方程的编写;有源网络和无源网络求传达函数；传达函数的观点及求法;由各环节的传达函数，求系统的动向构造图；由各环节的传达函数对系统的动向构造 图进行变换;梅逊增益公式的应用. 教学难点：举典型例题说明微分方程成立的方法;求高阶系统响应；求复杂系统的动向构造图； 对复杂系统的动向构造图进行变换；求第K条前向通道特记式的余子式k. 教学方法：解说 本章学时:10学时 主要内容： 2.0引言 2.1动向微分方程的成立 2。2线性系统的传达函数 2。3典型环节及其传达函数 2。4系统的构造图 2.5信号流图及梅逊公式 2.0引言: 什么是数学模型?为什么要成立系统的数学模型？ 1.系统的数学模型：描绘系统输入输出变量以及各变量之间关系的数学表达式. １）动向模型：描绘系统处于暂态过程中个变量之间关系的表达式，他一般是时间函 数.如：微分方程,传达函数，状态方程等。 ２）静态模型:描绘过程处于稳态时各变量之间的关系。一般不是时间函数 成立动向模型的方法 １）机理剖析法：用定律定理成立动向模型。 ２）实验法：运用实验数据提供的信息，采用辨别方法建模。 3.成立动向模型的意义：找出系统输入输出变量之间的相互关系，以便剖析设计系统,使系 统控制效果最优。 2。1动向微分方程的成立 不论什么系统，输入输出量在暂态过程中都按照一定的规律，来反应该系统的特点.为了使系统知足暂态性要求，必须对系统暂态过程进行剖析，掌握其内在规律，数学模 型能够描绘这一规律。 一、编写系统或元件微分方程的步骤: 根据实际情况，确定系统的输入输出变量。 2. 从系统输入端开始，按信号传达次序，以此写出组成系统的各个元件的微分 方程（或 运动方程)。 3. 消去中间变量，写出输入输出变量的微分方程。 二、举例 例1R—L—C电路 根据电路基来源理有: RiLdtdi uc ur i c duc dt d2uc Rc duc uc ur Lc 2 dt dt 例2质量－弹簧－阻尼系统 由牛顿定律： F ma F kyf dy md2y dt dt2 md2y fdy kyF dt2 dt 3）电动机: dia 电路方程： ur Ea Ladt Raia 动力学方程： M Mc Jd dt Ea kd M kdia （4) （2） J d Mc 得：ia dt kd kd （3）（5） (1）得： LaJd2 RaJd LadMc  (1） （2） (3) (4) (5) Ra kddt2 kd ur ( kddt Radt 整理并定义两个时间常数  kd  Mc) JRa Tm 机电时间常数 kd2 La Ta 电磁时间常数 Ra 电机方程 TaTm d2 Tm d 1ur(........) dt2 dt kd 如果忽略阻力矩 即Mc 0，方程右边只有电枢回路的控制量 ur,则电机方程是一典型 二阶方程 如果忽略Ta（Ta 0)电机方程就是一阶的 Tm d 1ur dt kd 小结：本节经过解说介绍了自动控制系统的数学模型，介绍了系统的动向以及静态数学模型，描绘了系统的动向微分方程,并经过几个典型实例给出了求自动控制系统动向微分方程的步骤. 2。2线性系统的传达函数 求解微分方程，可求出系统的输出响应,但如果方程阶次较高,则计算很繁,因此对系统的设计剖析不便,所以应用传达函数将实数中的微分运算变成复数中的代数运算，但是问题剖析 大大简化. 传达函数的定义： 传达函数：线性系统,在零初始条件下,输出信号的拉氏变换与输入拉氏变换之比， 叫做系 统的传达函数。 线性定常控制系统微分方程的一般表达式 : 设线性