工业机械手设计说明书.pdf

第一章 绪 论 1.1 工业机械手概括 工业机器人由操作机 ( 机械本体 ) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间达成各样作业的机电一体化自 动化生产设施。特别合适于多品种、变批量的柔性生产。它对稳固、提升产质量 量，提升生产效率，改良劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人 技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科 而形成的高新技术，是今世研究十分活跃，应用日趋宽泛的领域。机器人应用状况，是 一个国家工业自动化水平的重要标记。机器人其实不是在简单意义上取代人工的劳动， 而是综合了人的专长和机器专长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速 反响和剖析判断能力，又有机器可长时间连续工作、精准度高、抗恶劣环境的能力， 某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非家产界的重要 生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不行缺乏的自动化设施 . 机械手是模拟着人手 的部分动作，按给定程序、轨迹和要务实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工 业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手能够提升 生产的自动化水平易劳动生产率 : 能够减少劳动强度、保证产质量量、实现安全生产 ; 特别 在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中， 它取代人进行正常的工作，意义更加重要。所以，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、 热办理、电镀、喷漆、装置以及轻工业、交通运输业等方面获取愈来愈宽泛的引 用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是隶 属于该机床的专用机械手。跟着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现 重复操作，合用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。因为通用 机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不停变换生产品种的中小批量 生产中获取宽泛的引用。 机械手技术波及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算 机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可从头编程序以改动的多功能机器，它有多个自由 度，可用来搬运物体以达成在各个不一样环境中工作。 1.2 机械手的构成和分类 机械手主要由履行机构、驱动系统、控制系统以及地点检测装置等所构成。各系统 互相之间的关系如方框图 2-1 所示。 机械手构成方框图 : ( 一) 履行机构 1 / 25 包含手部、手段、手臂和立柱等零件，有的还增设行走机构。 1、手部 即与物品接触的零件。因为与物品接触的形式不一样，可分为夹持式和吸附式手在本 课题中我们采纳夹持式手部结构。夹持式手部由手指 ( 或手爪 ) 和传力机构所构成。手指 是与物品直接接触的构件，常用的手指运动形式有展转型和平移型。展转型手指结 构简单，制造简单，故应用较宽泛。平移型应用较少，其原由是结构比较复杂，但平移 型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的地点，所以适合夹持直径变型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的地点，所以适合夹持直径变 化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物品的表面形状、被抓部位 ( 是外廓或是内孔 ) 和 物品的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V 形面的和曲面的 : 手指有外夹式和内撑手指有外夹式和内撑 式 ; 指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则经过手指产生夹紧力来达成夹 放物品的任务。传力机构型式许多经常用的有 : 滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、 齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2 、手段 是连结手部和手臂的零件，并可用来调整被抓取物品的方向 (即姿势) 3 、手臂 手臂是支承被抓物品、手部、手段的重要零件。手臂的作用是带着手指去抓取物 品，并按预约要求将其搬运到指定的地点 . 工业机械手的手臂往常由驱着手臂运动的零件 ( 如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 ) 与驱动源 ( 如液