步进电机控制.ppt

第一页，共二十七页，2022年，8月28日 步进控制系统的组成 控制器 1.PLC、单片机、位置控制模块等。 2.产生脉冲和方向信号。 步进驱动器 1.对控制器送来的脉冲和方向信号进行放大和分配。 步进电机和工作台 步进电机按照分配来的信号运行驱动工作台。 第二页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机结构和工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 脉冲数越多电机转动的角度越大。 脉冲的频率越高电机的转速越快，但不能超过最高频率否则电机的力矩会迅速减小，电机不转。 第三页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机的种类 分? 类? 方? 式 具? 体? 类? 型 按力矩产生的原理 （1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行 （2）激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁力矩实现步进运行 按输出力矩大小 （1）伺服式：输出力矩在百分之几之几至十分之几（N·m）只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大的负载 （2）功率式：输出力矩在5-50 N·m以上，可以直接驱动机床工作台等较大的负载 按定子数 （1）单定子式（2）双定子式（3）三定子式（4）多定子式 按各相绕组分布 （1）径向分布式：电机各相按圆周依次排列 （2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列 第四页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机的结构 目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机。 在反应式步进电机中，有轴向分相和径向分相两种 轴向分相：各相绕组按轴向依次排列。 径向分相：各相绕组按圆周依次排列。 轴向分布 第五页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机工作原理 步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 当某相定子励磁后：它吸引转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转过一个角度，如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。 步进电机绕组的通断电状态每改变一次，其转子转过的角度α称为步距角。 第六页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机工作原理 三相单三拍。得电相序为A-B-C-A 步进电机逆时针旋转 三相单三拍。得电相序为A-C-B-A 步进电机顺时针旋转 第七页，共二十七页，2022年，8月28日 电机的运行方向与通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向会改变。 第八页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机工作原理 上面所述的这种通电方式称为三相三拍。还有一种三相六拍的通电方式，它的通电顺序是：顺时针为A → AB → B → BC → C → CA → A … ；逆时针为A → AC → C→ CB → B → BA →A…。 若以三相六拍通电方式工作，当A相通电转为A和B同时通电时，转子的磁极将同时受到A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸引，转子的磁极只好停在A和B两相磁极之间，这时它的步距角α等于30°。当由A和B两相同时通电转为B相通电时，转子磁极再沿顺时针旋转30°，与B相磁极对齐。其余依此类推。采用三相六拍通电方式，可使步距角α缩小一半。 第九页，共二十七页，2022年，8月28日 步进电机工作原理 综上所述，可以得到如下结论： (1) 步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步进电机的步距角α； (2) 改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； (3) 步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； (4) 步进电机步距角α与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示： ?? 式中m相m拍时，k=1；m相2m拍时，k=2；依此类推。 第十页，共二十七页，2022年，8月28日 步进驱动器原理 从步进电机的转动原理可以看出，要使步进电机正常运行，必须按规律控制步进电机的每一相绕组得电。步进驱动器接收外部的信号是方向信号（DIR）和脉冲信号（CP）。另外步进电机在停止时，通常有一相得电，电机的转子被锁住，所以当需要转子松开时，可以使用脱机信号（FREE）. 第十一页，共二十七页，2022年，8月28日 步进驱动器工作模式 　有三种基本的步进电机驱动模式：整步、半步、细分。其主要区别在于电机线圈电流的控制精度（即激磁方式）。 整步驱动在整步运行中，同一种步进电机既可配整/半步驱动器也可配细分驱动器，但运行效果不同。步进驱动器按脉冲/方向指令对两