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一种烟雾环境下的可见光视觉导航方法，该方法包括：对相机进行标定；通过所述相机采集连续性的帧数据图像，判断所述图像是否有雾；如果判断有雾，则估计大气散射系数，并对所述图像进行去雾处理；计算去雾后的所述当前图像与所述图像的相对位姿变换关系；根据所述相对位姿变换关系确定匹配点，对所述匹配点处的图像获得的所述大气散射系数进行融合，得到所述匹配点的大气散射系数估计值；以及，根据所述大气散射系数估计值，重新对所述图像的下一图像去雾处理，重复执行上述步骤，当所述大气散射系数估计值满足预设条件时，停止执行上述步
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113063432 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110396957.2
(22)申请日 2021.04.13
(71)申请人 清华
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