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T/CSAE91－2021 自动驾驶地图 路侧传感器数据交换格式 1. 范围 本文件规定了路侧传感器数据面向云端的交换过程中的组织框架与数据表达。 本文件适用于自动驾驶地图领域的路侧传感器数据的组织、传输与使用。 2. 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 5768.2-2009 道路交通标志和标线 第2 部分：道路交通标志 GB/T 17235.1-1998信息技术 连续色调静态图像的数字压缩及编码 第1 部分:要求和指南 T/CSAE 185-2021 自动驾驶地图采集要素模型与交换格式 T/CSAE XX－2021 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 3. 术语和定义 3.1 术语 GB/T 5768.2-2009、GB/T 17235.1-1998、T/CSAE 185-2021、T/CSAE XX－2021 界定的以及下列术 语和定义适用于本文件。 3.1.1 路侧传感器 roadside sensor 设置于路侧且具备感知功能的传感器或传感器集，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达、 气象传感器、桥隧边坡传感器，也称为路侧感知设备。 3.1.2 地图更新 map revision 依据地图所示区域变化的现实状态，修正及增删地图内容以保持地图现势性。 3.1.3 动态事件 dynamic event 具有时变特性的空间对象或空间事件，或其发生的状态改变。 [来源：T/CSAE XX－2021] 1 T/CSAE91－2021 3.1.4 动态信息 dynamic information 单个或多个动态事件及其数据的统称，即动态事件及数据的集合。 [来源：T/CSAE XX－2021] 3.1.5 路侧单元 road side unit 安装在路边的可实现V2X （Vehicle-to-Everything）通讯，支持V2X 应用的硬件。 [来源：T/CSAE 53-2017,3.1.6] 3.1.6 智能路侧设备 intelligent roadside equipment 设置于道路路侧，由通信模组、传感器和计算单元组成，实现环境感知和协同决策功能。 [来源：T/CSAE 185－2021,3.1.5] 3.2 缩略语 DF：数据帧 （Data Frame） ID：标识（Identification） RSU ：路侧单元（Road Side Unit） 4. 路侧传感器数据交换需求 智能路侧设备是自动驾驶应用场景中重要的数据源之一。路侧可上传路侧传感器基础参数信息数 据至云端，使云端实现对智能路侧设备的管理、监控；结合路侧提供的路侧传感器原始数据，云端可对 激光雷达原始数据、毫米波雷达原始数据和摄像头原始数据等采用相关处理算法，获取丰富且高精度的 环境信息、地图信息。除此之外，云端可直接接收来自路侧传感器采集的静态地图要素数据和动态信息 数据，并且应用于自动驾驶地图建图或更新等相关自动驾驶地图服务。 根据不同的应用场景需求，面向云端传输的路侧传感器数据可分为路侧传感器基础参数信息数据、 路侧传感器原始数据、路侧传感器采集的静态地图要素数据和路侧传感器采集的动态信息数据： a) 路侧传感器基础参数信息数据可用于传输路侧设备信息及其接入传感器的参数配置信息等； b) 路侧传感器原始数据可用于传输路侧传感器采集的原始数据； c) 路侧传感器采集的静态地图要素数据可用于传输路侧传感器采集、经过感知模块计算识别的 静态地图要素数据； d) 路侧传感器采集的动态信息数据可用于传输路侧传感器采集、经过感知模块计算识别的动态 地图信息。 智能路侧设备与云端的整体传输路径框架如图1 所示，路侧传感器采集原始数据，并将原始数据提 供计算单元，由计算单元的感知模块完成道路环境感