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基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法.pdf

    本发明公开了一种基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法，该系统包括：肌电手环、机器人、六维力传感器、拖动工具和工控机；肌电手环测量手臂成对拮抗肌的原始肌电信号，工控机获取肌电信号估计出手臂末端刚度椭球，获取六维力计算离散导纳控制器输出的期望速度和位置，将机器人末端的位置误差加入位置跟踪控制器中输出主任务控制量，速度可操作性椭球跟踪控制器计算出期望速度可操作性椭球并输出次任务控制量，组合主任务控制量和次任务控制量得到期望关节角速度，积分计算得到当前期望关节角度并通过位置伺服接口发给机器

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800442 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210280758.X (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640

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