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第9章 电力拖动自动控制系统运动控制系统第九章 第一页，共四十页，2022年，8月28日 伺服（Servo）意味着“伺候”和“服从”。 狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。 伺服系统的定义: 第二页，共四十页，2022年，8月28日 伺服系统的定义: 数控机床伺服系统 第三页，共四十页，2022年，8月28日 内容提要 伺服系统的特征及组成 伺服系统控制对象的数学模型 伺服系统的设计 第四页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的基本要求： 1) 稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 2)精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。 3)动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调. 4)抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 一.伺服系统的基本要求及特征-基本要求 第五页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 1)必须具备高精度的传感器，能准确地给出输出量的电信号。 2)功率放大器以及控制系统都必须是可逆的。 3)足够大的调速范围及足够强的低速带载性能。 4)快速的响应能力和较强的抗干扰能力。 一.伺服系统的基本要求及特征-特征 第六页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大部分组成。 除了位置传感器外，可能还需要电压、电流和速度传感器。 二.伺服系统的组成-基本要素 第七页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 图9-1 位置伺服系统结构示意图 A）开环系统 b）半闭环系统 c）全闭环系统 二.伺服系统的组成-基本结构 第八页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 二.伺服系统的组成-伺服电机 第九页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 二.伺服系统的组成-编码器 　　　　　二进制码盘 循环码盘 二进制码盘:同心园环为码道,道数与二进制位数相同,内层为高位,最外层为低位.由内层到外层按二进制编码.光电元件产生电脉冲信号。 “粗大误差”：两位以上数字同时改变。0111→1000 循环码:相邻码道之间只有一个码变化. 第十页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 三.伺服系统的性能指示-检测误差 位置传感器 误差量级 电位器 自整角机 旋转变压器 圆盘式感应同步器 直线式感应同步器 光电和磁性编码器 度(0) ≤10 [角]分(‘) [角]秒(‘’) 微米(um) 3600/N 表9-2位置传感器的误差范围 第十一页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统实际位置与目标值之间的误差，称作系统的稳态跟踪误差。 由系统结构和参数决定的稳态跟踪误差可分为三类：位置误差、速度误差和加速度误差。 伺服系统在动态调节过程中性能指标称为动态性能指标，如超调量、跟随速度及时间、调节时间、振荡次数、抗扰动能力等。 三.伺服系统的性能指示-系统误差 第十二页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 三.伺服系统的性能指示-系统误差 图9-3 线性位置伺服系统一般动态结构图 第十三页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 图9-4 位置伺服系统的典型输入信号 a）位置阶跃输入 b）速度输入 c）加速度输入 三.伺服系统的性能指示-系统误差 第十四页，共四十页，2022年，8月28日 §9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统在三种单位输入信号的作用下给定稳态误差 三.伺服系统的性能指示-系统误差 第十五页，共四十页，2022年，8月28日 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 直流伺服系统的执行元件为直流伺服电动机，中、小功率的伺服系统采用直流永磁伺服电动机，当功率较大时，也可采用电励磁的直流伺服电动机。 直流无刷电动机与直流电动机有相同的控制特性，也可归入直流伺服系统。 第