自动控制原理-第七章 线性离散控制系统.pptxVIP

第七章;本章主要内容： 1 预备知识：模型离散化（采样，保持）； 数学工具（Z变换）； 2 模型：三种描述方式（差分方程，脉冲传 递函数，差分状态方程）及其相互 转化 3 分析：时域响应分析；稳定性分析（劳斯， 奈式判据）；稳态误差分析 4 综合：数字控制器的设计（最小拍设计）;7.1 引言;连续整量化信号与数字信号;连续系统和离散系统分析方法的比较;;2.计算机监督控制系统（SCC—Surveillance Computer Control System）;3. 集散控制系统（TDC—Total and Distributed Control） ;7.3 Z变换;将在 S 域分析的问题变成 Z 域的分析问题。 ;已知函数;②;③;（2）部分分式法（查表法）;例7.2;（2）留数计算法; 式中 ;另外可以用如下公式法;例7.3;7.3.2 Z变换的基本定理和性质;3. 初值定理 ;6. 复域微分定理; 7.3.3 z 反变换;7.4 采样离散控制系统的数学模型;与连续系统一样，在一定条件下，三者可以相互转化 条件：当初始条件为零时: ; 对于采样控制系统，系统中一