自动控制原理-第三章 控制系统的稳定性.pptxVIP

1第三章 控制系统的稳定性 23.1 稳定性的概念和定义3.2 Routh-Hurwitz稳定性判据3.3 Nyquist稳定性判据3.4 控制系统的相对稳定性 稳定性??系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡态的性能。若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。3.1 稳定性的概念和定义3.1.1稳定的基本概念 4平衡态??除零阶导数外，运动变量的各阶导数为零； 5 2)系统的自由响应不但是有界的，而且最终回到原先的平衡状态。稳定的初步定义:当系统受到扰动后，其状态偏离平衡状态，在随后所有时间内，系统的响应可能出现下列情况：1)系统的自由响应是有界的；3)系统的自由响应是无界的；系统不稳定，则系统的响应是无界的，系统的输出将逐渐增加直到损坏系统，或者进入振荡状态。 63.1.2 渐近稳定和BIBO稳定 1. 李雅普诺夫关于稳定的定义系统的齐次状态方程为 7（1）稳定定义若对于任意给定的每个实数ε0,都对应存在另一实数δ(ε,t0) 0满足不等式则系统的平衡状态xe是稳定的。若?与t0的选取无关，则称平衡状态xe是一致稳定的。 8（2）渐近稳定定义： 9如果系统总是渐近稳定的，则称系统是大范围渐近稳定的。 （3） 大范围（渐近）稳定定