自动控制原理-第五章 根轨迹法.pptxVIP

1第五章 根轨迹法 25.1 根轨迹的基本概念5.2 根轨迹的绘制5.3 广义根轨迹5.4 控制系统的根轨迹分析方法 3 根轨迹法的基本思想：在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通过图解法研究系统某一个或多个参数变化时，对控制系统闭环极点分布的影响。5.1 根轨迹的基本概念根轨迹：?系统某一参数在全范围（0→∞）内变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 4??研究闭环特征根的分布与闭环系统的动态特性之间的定性、定量关系（分析问题）；??根据控制系统动态特性要求决定闭环极点在根平面的位置；??研究调节器参数与闭环特征根的变化关系，设计调节器（设计问题）。?可以推广到其它参数的变化－参数根轨迹。??利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控制系统。根轨迹的应用：?可用于单变量系统和多变量系统。 5考察如图二阶系统闭环根随某一参数变化而变化的轨迹。5.1.1 根轨迹的定义闭环特征方程：闭环特征根：闭环特征根是 K 的函数。当 K 从 0→∞变化，闭环根在根平面上形成根轨迹。 6K 取不同值： 等于两个开环极点 两根重合于－1处即 0 ≤ K ≤ 1 / 4 ，两根为实根，根轨迹在实轴上变化 7 两根为共轭复数根，其实部为－1/2 8 根轨迹从开环极点出发点（ K =0）二阶系统有两个闭环极点，有2条根轨迹总结：若根轨迹上某一点满足动态特性要求，可以计算该点的K值实现设计