自动控制原理-第二章 控制系统的数学模型.pptxVIP

1第二章 控制系统的数学模型 22.1 引言2.2 控制系统的微分方程2.3 控制系统的传递函数2.4 控制系统结构和信号流图2.5 控制系统的频率特性函数 3什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。控制系统定量分析的基础。 数学模型的特点 1) 相似性：不同性质的系统，具有相同的数学模型。抽象的变量和系统 2) 简化性和准确性：忽略次要因素，不能太简单，结果合理 3) 动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析 4) 静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数 2.1 数学模型的概念 4数学模型的类型 1)微分方程：时域 其它模型的基础,直观,求解繁琐 2)传递函数：复频域 微分方程拉氏变换后的结果 3)频率特性：频域 分析方法不同，各有所长数学模型的建立方法 1) 分析法：根据系统各部分的运动机理，按有关定理列方程，并进行综合。 2) 实验法：黑箱问题。施加某种测试信号，记录输出，用系统辨识的方法，得到数学模型。 建模原则：选择合适的分析方法－确定相应的数学模型－简化2.1 数学模型的概念 52.2.1 列写微分方程式的一般步骤1) 分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间变量，弄清各变量之间的关系；2) 忽略一些次要因素，合理简化；