自动控制原理-第四章 控制系统的性能指标.pptxVIP

第四章 控制系统的性能指标4.1 引言4.2 控制系统的稳态响应及稳态误差4.3 控制系统的瞬态响应及时域性能指标4.4 控制系统的频域性能指标4.1.1 典型输入信号1. 阶跃函数当R=1时，为单位阶跃函数拉氏变换：2. 斜坡函数 (等速度信号)当R=1时，为单位斜坡函数拉氏变换：3. 抛物线函数 (等加速度信号)当R=1时，为单位抛物线函数拉氏变换：4. 脉冲函数当R=1时为单位脉冲函数,而ε→0为理想脉冲函数拉氏变换：其中：A —幅值或振幅；w —角频率，w = 2p f =2p /T ；f —振荡频率；T —振荡周期5. 正弦函数拉氏变换：4.1.2控制系统的输出响应线性定常系统运动微分方程：利用线性解析法得到的微分方程的通解：利用拉氏变换法得到的微分方程的通解：利用传递函数求得的系统的输出响应，是由输入量决定的零状态响应。系统输出响应的常用表达形式：在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的零状态响应，均由动态响应分量和稳态响应分量两部分构成。系统输出响应的拉氏变换表达形式：在零状态输出响应中：4.2 控制系统的稳态响应及稳态误差4.2.1 典型输入信号的稳态响应稳态响应：当t→∞时，系统输出响应输出响应通过反拉氏变换得到：控制系统输出量的稳态响应与传递函数和输入信号的形式有关1.单位阶跃函数输入的稳态响应稳态响应：2. 单位斜坡函数输入的稳态响应稳态响应：3.单位抛物