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机械原理结构第1页/共65页第2页/共65页基本要求了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；能绘制常用机构的运动简图；掌握平面机构的自由度计算；了解平面机构组成的基本原理和杆组级别，掌握高副低代。?重点：机构自由度的计算方法、高副低代?难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。第3页/共65页§2-1 机构的组成§2-2 机构的组成一、机构的组成要素1、构件(Link)机器中每个独立运动的单元体称为构件。零件是指机器中每个独立加工制造的单元体。 一个构件，可以是一个独立运动的零件，也可能是由若干个不同零件组装起来的刚性体。第4页/共65页例如：区别：构件是运动单元，零件是制造单元。第5页/共65页2、运动副(Kinematic Pairs)由两个构件直接接触而产生一定相对运动的联接称为 运动副。两构件上参与接触构成运动副的点、线、面部分称为运动副元素。第6页/共65页运动副是机械原理中最重要的概念之一。对运动副的理解要把握以下三点：１）运动副是一种联接（直接接触）；２）运动副由两个构件组成；３）组成运动副的两个构件之间有相对运动。构件和运动副是机构的两大组成要素。可以说：机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。第7页/共65页3、自由度与约束构件具有的独立运动数目称为自由度。对于作平面运动的自由构件，只有3个自由度。运动副对构件运动的限制作用称为约束。约束数目等于被其限制的自由度数。第8页/共65页二、运动副的分类 组成机构的运动副的类型决定机构的运动形式。 运动副有多种类型，对运动副进行正确的分类，在机构设计和综合中是非常重要的。1、根据运动副所引入的约束数分类Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副 第9页/共65页第10页/共65页2、根据运动副元素的接触情况分类运动副元素以点或线接触的运动副称为高副（Higher Pair）。球面高副柱面高副第11页/共65页运动副元素以面接触的运动副称为低副（Lower Pair）。转动副球面低副第12页/共65页3、根据构件的相对运动形式分类平面运动副（Planar Kinematic Pairs）（2个约束）移动副（Sliding Pair）两构件之间的相对运动为直线移动（用P表示）。第13页/共65页表示：移动副——用滑块表示，导路可以平移。表示时块状、杆状（或槽状）可以互换。第14页/共65页? 转动副（Revolute Pair）（2个约束）两构件之间的相对运动为转动，又称回转副或铰链(hinge)（用R表示）第15页/共65页21表示：转动副——用圆圈表示，圆心表示回转轴线。第16页/共65页高副凸轮副（Cam Pair）（1个约束）两构件之间的相对运动为移动和转动。第17页/共65页表示：凸轮副——表示出凸轮轮廓。第18页/共65页齿轮副（Gear Pair）（1个约束）两构件之间的相对运动为移动和转动。第19页/共65页表示：齿轮副——用两个相切的节圆表示。第20页/共65页23144、根据在机构中所起的作用不同分为：1）驱动副——指机构中运动副的两构件的相对运动规律为已知的运动副, 即其两构件之间作用有驱动力矩或驱动力的运动副；2）从动副——指机构中的非驱动副。第21页/共65页三、运动链和机构1、运动链(Kinematic Chain)构件通过运动副联接而成的相对可动的系统。如果运动链中的每个构件上至少有两个或两个以上运动副相互联接所组成的运动链称为闭式运动链。多封闭回路闭链单封闭回路闭链第22页/共65页N ? p ? 1如果运动链中各构件没有构成首尾封闭的构件系统，则称为开式运动链。 开式运动链广泛应用于机械手和机器人中。第23页/共65动链 在另一个（或几个）构件上加上给定运动固定一个构件满足条件2其余构件运动是否确定？3142、机构(Mechanism)机构在运动链中，将某一构件加以固定，而让另一个（或几个）构件按给定运动规律运动，若其余各构件都能得到确定的相对运动，则此运动链成为机构。 第24页/共65页构件的类型原动件：机构中按给定运动规律独立运动的构件，也称为主动件。 从动件：机构中除原动件外其余随原动件运动的构件。机架：机构中固定不动的构件。 任何机构中必有机架，一般机构中只有一个机架。机构中必须有一个或几个原动件。第25页/共65页机构的分类：平面机构(Planar Mechanism)——组成机构的各构件都在相互平行平面内运动的机构。空间机构( Spatial Mechanism )——非平面机构平面机构是我们的主要研究对象。平面机构第26页/共65页空间机构第27页/共65页机构运动简图分析现有机构新机械的运动方案设计第28页/共65页§2-2 机构运动简图§2-3 机构运动简图一、机构运动简图及其功