简单结构管道检测机器人（有出处）687--中英文翻译.pdfVIP

中文翻译： 简单结构管道检测机器人 本文介绍了管道检测机器人的原始架构。该机器人由包含两个万向节铰接 部分。一部分是沿管道平行移动的轴车轮盘，而另一部分则是被迫遵循与螺旋 运动有关的轴线旋转的车轮倾斜管。单台电动机被放置在两个机构之间产生的 运动。所有车轮安装在悬架上，以适应不断变化的曲线管道。该机器人有其自 己的电池和无线链路。四种不同管径分别为的170，70和40毫米。对于较小的直 径，电池，无线电接收器，可放置在其他额外的机构中。这种架构非常简单， 其旋转运动可以被利用来进行擦洗或检验任务。 关键词：自主移动机器人，在管道检测，螺旋运动 管道检测机器人已经被研究了很长一段时间，许多原来的运动观念被提出 来解决在管道直径，曲线和能源供应变化中有关的许多技术困难。虽然一个详 尽的文献回顾是不可能的，根据有限的可用空间，几大类别，可确定几大类别 ： 1对于小规模，许多项目遵循蚯蚓原则：中央部分组成轴向移动，而两端 连接的设备具有阻隔管道。这一概念已经提出气动版本（如[1]）， 但他们需要电力脐带。对于较小的直径（10毫米或更小），根据尺蠖的原则， 或根据惯性运动由锯齿波电压驱动[2]，或使用与微分摩擦系数振动鳍[3]，则 采用压电驱动。 2对于各种中型管道，根据直径的适应性和转弯能力古典机电系统已提出 各种涉及车轮和轨道运动学结构。 3对于大型管道，管道爬行走路也已提出[6]。 文中提出的四个移动机器人属于第二类，他们的管直径从40到170mm，该 设计尝试使用单一驱动器减少机器的复杂性实现沿管的的流动性，即使我们的 研究可看作一个独立努力地结果。但此螺旋论似乎已经被研究过。 体系结构 图1 该机器人主要分为两部分，定子和转子，包括一个DC连接，马达与减速机 ，万向节。定子配备了一套轮子，有助于运动平行; 在这种情形下，定子约束沿着管轴，而转子的车轮只能沿着螺旋轨迹，该 机器人之间的轴向速度和旋转速度的关系 v  w  R  tg 其中R为管道半径, a是车轮倾斜角度。定子和转子必须保证稳定性，以保证机器人之间的管道和足 够的接触力，以适应管道直径的变化和障碍，并允许在弯曲的管道中行驶。对 于更大型的机器人（D - 170），机器人是硬性连接到电机轴上来确保稳定性。对于规模较小的直径，弯 管需要更大程度的自由，需要两倍的数量的轮子。 图2 图3 直径70毫米以上的机器人提供了9个电池，分布在电机定子上。试验表明，对于 规模较小的直径，这个配置是不可能的。第一个由转子组成，第二个包括电机 和减速器，第三个是定子车轮与轴，能源供应和电信网络。两个方案进行了70m m直径的调查。在第一个中，马达和电池安装在定子上，但却无法用在第二个方 案中，如果机器人使用缆索电源。