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水下机器人的发展现状 水下机器人的发展现状 水下机器人的发展现状 水下机器人的发展现状 摘要:介绍了国内外典型水下机器人的性能特点,阐述了国内外水下机器人发展的历史及现状,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题 ,并对未来水下机器人领域的发展动向作出了展望 .0 引言机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术.它的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平,而其在各种机械领域的普及应用,则显示了这个国家的经济和科技发展的实力.世界上许多国家为了推进本国的机器人开发事业,打入竞争日益激烈的国际高科技市场,不惜投入巨大的人力、财力来推动机器人技术的发展,开发出了许多类型的机器人.机 摘要:介绍了国内外典型水下机器人的性能特点,阐述了国内 外水下机器人发展的历史及现状 ,总结了水下机器人发展中存 在的一些关键问题 ,并对未来水下机器人领域的发展动向作出 了展望 . 0 引言 机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技 术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、 传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术 .它 的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平 ,而其在各 种机械领域的普及应用 ,则显示了这个国家的经济和科技发展 的实力.世界上许多国家为了推进本国的机器人开发事业,打 入竞争日益激烈的国际高科技市场 ,不惜投入巨大的人力、财 力来推动机器人技术的发展,开发出了许多类型的机器人.机 器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下和宇宙 .随着 人口数量的增长和科学技术水平的不断提高 ,人类已把海洋作 为生存和发展的新领域 ,海洋的开发与利用已经成为决定一个 国家兴衰的基本因素之一 .从而使水下机器人具有更加广阔的 应用前景.水下机器人设计是一项综合性的复杂工程,技术密 集度高,是公认的高科技,它的研制水平体现了一个国家的综 合技术力量 . 水下机器人一般可以分为两大类:一类是有缆水下机器人, 习惯 称为遥控 潜水器 习惯 称为遥控 潜水器 (RemoteOperatedVehicle, 简称 ROV); 另 一 类 是 无 缆 水 下 机 器 人 , 习 惯 称 为 自 治 潜 水 器(AutonomousUnderwaterVehicle,简 称 AUV). 此 外 , 按 使 用 的目的分 ,有水下调查机器人 (观测、测量、试验材料的收集等)和水下作业机器人 (水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割等作业 ); 按活动场所分 ,有海底机器人和水中机器人.水下机器人在20 世纪 50 年代初诞生时 ,由于所涉及的新技术还不够成熟,电子设备的故障率高,通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好解决,因此发展不快,没有受到人们的重 一 类 是 无 缆 水 下 机 器 人 , 习 惯 称 为 自 治 潜 水 器 (AutonomousUnderwaterVehicle, 简 称 AUV). 此 外 , 按 使 用 的 目的分 ,有水下调查机器人 (观测、测量、试验材料的收集等 ) 和水下作业机器人 (水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割 等作业 ); 按活动场所分 ,有海底机器人和水中机器人 . 水下机器人在 20 世纪 50 年代初诞生时 ,由于所涉及的新 技术还不够成熟,电子设备的故障率高,通信的匹配以及起吊 回收等问题没有很好解决,因此发展不快,没有受到人们的重 视.到了 60 年代 ,国际上开始两大开发技术 ,即宇宙和海洋开 发,促使远距离操纵型机器人得到了很快的发展， 到了 80 年代 , 由于海洋开发与军事上的需要 ,尤其是水下机器人本体所需的 各种材料及技术已得到了较好的解决 ,水下机器人才得到了很 大发展,开发出了一批能工作在各种不同深度,进行多种作业 的机器人 ,可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道 敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检 查及军事等领域 .目前，水下机器人大部分是框架式和类似于 潜艇的回转细长体，随着仿生科技技术的不断发展，仿生鱼形 态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。 水下机器人工 作在充满未知和挑战的海洋环境中，风、浪、流、深水压等各 种复杂的海洋环境对机器人的运动和控制干扰严重， 使得水下 机器人的通信和导航定位十分困难， 这是与陆地机器人最大的 不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。 不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。 1 国外水下机器人的发展现状国外从 20 年代开始现代潜水器研制,一直到 60 年代 ,主要是向深度挑战 .1934 年,美国潜水器潜入914m 深度 .1960 年,人 类 终