项目1 工业机器人认知.pptxVIP

任务1认识工业机器人 机器人由来神话传说偃师造人木鸟公元前1046年的西周时期，中国的能工巧匠就研制出能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。，是中国机器人的鼻祖。据《墨经》记载，春秋后期，我国著名的工匠鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行3日不下。是中国机器人的鼻祖。伶人木鸟 机器人由来科学幻想与实践—国内东汉时期的著名科学家张衡发明了地动仪、计里鼓车以及木指南车。后汉三国时期，诸葛亮发明的木牛流马用以运送军粮。地动仪计里鼓车木指南车木牛流马 机器人由来科学幻想与实践—国外2000年前的希腊，海隆发明了自动门、自动销售机、自动风琴等。11世纪中东，阿勒·加扎利创造了计时器-时钟城堡。文艺复兴时期，达·芬奇绘制了西方文明世界的第一款人形机器人,一只能自动行走的人造狮子。日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动端茶偶人。自动门时钟城堡人造狮子偶人 机器人由来工业机器人产生1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表的科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》中，“Robota”（奴隶）→“Robot”（机器人）。人们将服务于人类的机器人统称为工业机器人。罗萨姆的万能机器人 工业机器人的定义定义美国工业机器人协会(RIA)日本工业机器人协会（JIRA）国际标准化组织(ISO)国际机器人联合会(IFR)“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,依据程序来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）” 。“一种装备有记忆装置和末端执行装置,能够完成各种动作，以代替人类劳动的通用机器” 。我国部分专业机构“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机;这种操作机具有若干个轴,能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务” 。“一种自动控制的、可重复编程的(至少具有三个可重复编程轴)、具有多种用途的操作机”。“一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器” 。 工业机器人的定义 在机器人诞生与发展的这几十年时间内，人们对其的定义仍然没有统一，归咎其原因主要有以下两点： 1、机器人技术还在不断发展，新机型和功能还在不断涌现。 2、机器人涉及人的概念，其定义成了一个难以回答的哲学问题。 因此，综合上述定义。当前，工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度装置,它能自动执行动作指令,并依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。 工业机器人的特点 根据工业机器人的定义不难发现，工业机器人具有以下四个显著特点： 1、拟人化； 2、可编程； 3、通用性； 4、交互性； 工业机器人的发展—国外工业机器人发展 20世纪50年代是世界机器人发展的萌芽期。1956年，物理学家约瑟·英格伯格和发明家乔治·德沃尔制造出了液压驱动的通用机械手Unimate，它是世界上第一代工业机器人。 Unimate机器人 工业机器人的发展—国外工业机器人发展 20世纪60年代，美国机床与铸造公司（AMF）生产了第一台圆柱坐标型的机器人Versation。 Versation机器人 工业机器人的发展—国外工业机器人发展 20世纪70年代，ASEA公司（现在的ABB）推出了第一台微型计算机控制、全部电气化的工业机器人IRB-6。 1973年，日本山梨大学的Hiroshi Makino开发出一种可选择柔顺装配机械手。IRB-6机器人可选择柔顺装配机械手 工业机器人的发展—国外工业机器人发展 20世纪80年代，机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。 20世纪90年代，工业机器人的生产与需求进入了高潮期。1998年，Gudel公司提出了一种有刻痕的桶架结构，悬挂式机械臂能在一个封闭的转移系统中循迹并循环运动。 悬挂式机械臂 工业机器人的发展—国外工业机器人发展 21世纪，工业机器人进入了商品化和实用化阶段。 2005年安川电机推出了第一个商用的同步双臂操作机器人。 2006年，库卡公司开发了一款拥有先进控制能力的轻型机械臂。双臂机器人KUKA轻型机械臂 工业机器人的发展—我国工业机器人发展 我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，其发展过程大致可分为三个阶段：20世纪70年代的萌芽期:基础薄弱、关键技术与部件不配套、市场应用不足20世纪80年代的开发期:国家支持，高校和科研单位全面开展工业机器人