机器人现场编程-AS语言示教-码垛编程(改).pptxVIP

AS语言示教;AS语言示教-码垛编程;AS语言示教-码垛编程-单行码垛;.PROGRAM palletize_1d 1 col.max=3 2 xs=190 3 speed 100 always 4 accuracy 10 always 5 HOME 6 openi 1 7 point put=start 8 for col=1 to col.max 9 speed 30 10 accuracy 1;变量;1）指令格式 FOR 循环变量=起始值 TO 结束值 STEP 步进值 （循环体） END 2）命令功能 重复程序执行。 此命令重复执行位于 FOR 和 END 语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1，可省略）。 每个 FOR 语句必须有一个与之对应的 END 语句。;此流程控制结构命令的执行流程： （1）赋给循环变量起始值。 （2）计算结束值和步进值。 （3）比较循环变量和结束值。 a. 如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程 7。 b. 如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程 7。 上述 a 和 b 以外，程序跳转到流程 4。 （4）执行 FOR 语句之后的程序命令。 （5）当执行到 END 语句时，步进值被加到循环变量上。 （6）返回至流程 3。 （7）执行 END 语句之后的程序命令。;运动命令：DRAW;AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛;.PROGRAM palletize_1d1 ;.PROGRAM palletize_1d1 1 row.max=3 2 ys=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 100 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR row=1 TO row.max 9 JMOVE #a 10 SPEED 30;AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛;.PROGRAM palletize_2d row.max=3 col.max=3 xs=190 ys=190 speed 100 always accuracy 100 always HOME openi 1 point put=start ;AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛;.PROGRAM palletize_3d ;.PROGRAM palletize_3d row.max=3 col.max=3 lay.max=3 xs=190 ys=190 zs=190 speed 100 always accuracy 100 always HOME openi 1 POINT put=start POINT b=start;AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛;.PROGRAM palletize_relative row.max=3 col.max=3 xs=190 ys=190 speed 100 always accuracy 100 always HOME openi 1 flg=0 POINT pallet=b 10 POINT d=pallet+start POINT put=d;AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用;.PROGRAM palletize_main max.row =3 max.col =3 xs=190 ys=190 speed 100 always accuracy 100 always HOME openi 1 ;The End！