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理论力学冯维明主编第1页/共60页 Theoretical Mechanics 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动量表示为惯性力，并应用静力学方法研究动力学问题 —— 达朗贝尔原理。 达朗贝尔原理将非自由质点系的动力学方程用静力学平衡方程的形式写出来。这种处理动力学问题的方法，在工程中获得了广泛的应用。 达朗贝尔原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一方面又应用于弹性杆件求解动应力。引 言 返回首页 第十一章 达朗贝尔原理第2页/共60页 Theoretical Mechanics§ 11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 返回首页 第十一章 达朗贝尔原理第3页/共60页 Theoretical Mechanics11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理FNFRFaxzyOmA非自由质点 Am —— 质量；sS —— 运动轨迹；FN —— 约束力；F —— 主动力； 返回首页第4页/共60页 Theoretical MechanicsFI根据牛顿定律m a ＝ F + FNF + FN － m a ＝0F + FN ＋ FI ＝0非自由质点的达朗贝尔原理 返回首页FNFRFaxzyOmAsFI ＝－ m a惯性力11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理第5页/共60页 Theoretical Mechanics 惯性力FI = –ma： 质点在作非惯性运动的任意瞬时，对于施力于它的物体作用一个惯性力，这个力的方向与其加速度的方向相反，大小等于其质量与加速度的乘积。 质点的达朗贝尔原理 F＋FN＋FI = 0 ：在质点运动的任意瞬时，如果在其质点上假想地加上一惯性力FI，则此惯性力与主动力、约束力在形式上组成一平衡力系。讨 论 返回首页11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理第6页/共60页 Theoretical Mechanics 对于质点本身，惯性力是假想的。但确有大小等于ma的力-ma存在，它作用在使质点运动状态发生改变的物体上。 例如，人推车前进，这个力向后作用在人手上。正是通过这个力，我们感到了物体运动的惯性，称这个力为惯性力。惯性力 返回首页11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理第7页/共60页 Theoretical MechanicsF + FN ＋ FI ＝0应用达朗贝尔原理求解非自由质点动约束力的方法动静法1. 分析质点所受的主动力和约束力。2. 分析质点的运动，确定加速度。3. 在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。质点的达朗贝尔原理 返回首页11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理第8页/共60页 Theoretical Mechanics非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 返回首页11.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理第9页/共60页 Theoretical Mechanics§ 11.2 质点系的达朗贝尔原理 返回首页 第十一章 达朗贝尔原理第10页/共60页 Theoretical Mechanicsa2a1aiF1F2FiFN1FN2FNiFI1FI2FIim1mim2质点系的主动力系质点系的约束力系质点系的惯性力系 返回首页11.2 质点系的达朗贝尔原理第11页/共60页 Theoretical Mechanics 在质点系中。取质量为mi的质点研究。a2a1aiF1F2FiFN1FN2FNiFI1FI2FIim1mim2 由质点的达朗贝尔原理可知，FIi、Fi、FNi将组成一平衡力系。 返回首页 在任意瞬时，该质点在主动力Fi、约束力FN i作用下，加速度为ai。在此质点上假想地加上一惯性力 FI i＝–miai 11.2 质点系的达朗贝尔原理第12页/共60页 Theoretical Mechanicsa2a1aiF1F2FiFN1FN2FNiFI1FI2FIim1mim2 对于整个质点系来说，在运动的任意瞬时，虚加于质点系上各质点的惯性力与作用于该系上的主动力、约束力将组成一平衡力系，即 返回首页11.2 质点系的达朗贝尔原理第13页/共60页 Theoretical Mechanics 质点系的达朗贝尔原理 ：在运动的任意瞬时，虚加于质点系上各质点的惯性力与作用于该系上的外力将组成一平衡力系。 对质点系应用达朗贝尔原理，由动静法得到另一种表示 返回首页11.2 质点系的达朗贝尔原理第14页/共60页 Theoretical Mechanics例 题例 球磨机的滚筒以匀角速度? 绕水平轴O转动，内装钢球和需要粉碎的物料。钢球被筒壁带到一定高度的A处脱离筒壁，然后沿抛物线轨迹自由落下，从