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- 2023-06-20 发布于四川
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本发明涉及一种基于扑翼幅值的仿蝠鲼航行器航向控制方法，针对仿蝠鲼航行器，通过姿态传感器获取当前航向信息，计算出偏航值；设计航向模糊控制器，构建仿蝠鲼航行器航向的模糊闭环控制系统，以便于通过建立控制闭环来实现期望航向的定量控制；模糊控制算法得到的参数作为CPG振幅变量，由CPG控制器输出扑翼控制信号，通过建立CPG相位振荡器模型，对经CPG神经网络控制的扑翼系统进行调节，实现仿蝠鲼航行器的航向控制，进而完成定航游动的任务。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325858 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110635064.9
(22)申请日 2021.06.08
(71)申请人 西北工业大学
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