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第一页，共四十页，2022年，8月28日 自由曲面是工程中最复杂而又经常遇到的 曲面，在航空、造船、汽车、能源、国防等部 门中许多零件的外形如各种叶片曲面、各种螺 旋桨叶曲面、许多变螺距旋转面以及模具工作 面等均为空间自由曲面，其形状复杂、材料难 以加工、精度要求高，在整个部件生产过程其 加工质量和加工效率的高低举足轻重。 第二页，共四十页，2022年，8月28日 1963年美国波音公司佛格森将曲线曲面表示为参数矢量函数式； 1964年美国麻省理工学院（MIT）孔斯用封闭曲线的四条边界定 义一块曲面； 同一年，舍恩伯格提出了参数样条曲线、曲面的形式； 1971年，法国雷诺（Renault）汽车公司的贝齐尔（Bezier）提出 用控制多边形定义曲线和曲面的方法； 1972年，德布尔（de Boor）给出B样条标准的计算方法； 1974年,美国通用汽车公司戈登（Gorden)将B样条理论用于形状描 述，提出B样条曲线、曲面； 1975年，美国人佛斯普里尔在博士论文中提出有理B样条方法； 20世纪80年代，美国人皮格尔等将有理B样条发展成为非均匀有理 B样条（NUBRS)方法。 用NUBRS方法可统一表示初等解析曲线和曲面，成为当今 自由曲线和曲面最广为流行的技术。 第三页，共四十页，2022年，8月28日 4.1 基点和节点计算 机械零件由几种不同几何元素构成，如直线、圆弧、 二次曲线等。 基点：各个几何元素之间的连接点，如：直线与直 线的交点，直线与圆弧的交点或切点，圆弧与圆弧的 交（切）点，圆弧与一般二次曲线的交（切）点等。 对于直线和圆弧组成的平面零件，由于数控系统 都有直线和圆弧插补功能，数值计算较简单，主要是 确定基点坐标、圆弧的中心坐标。 有了基点的坐标，就可编写出这些直线和圆弧的加工 程序。 第四页，共四十页，2022年，8月28日 4.1.1 节点的计算 对于自由曲线，一般的数控系统不具备自由 曲线的插补功能，做法是：即将这类轮廓曲线 按编程允许误差分割成许多小段，用直线或圆弧来 代替(即逼近)这些曲线小段。 节点：逼近直线或圆弧小段与轮廓曲线的交点 或切点称为节点。 数值计算的任务就是求算节点的坐标。 第五页，共四十页，2022年，8月28日 在数控加工方法中所说的空间立体曲 面的行切法加工，实际上是用许多平行的 平面曲线来逼近空间曲面，这时需求出所 有的平面曲线，面且还要计算各平面曲线 上的基点或节点，然后再编写各节点、基 点之间的直线或圆弧加工程序。 第六页，共四十页，2022年，8月28日 4.1.2 非圆曲线的节点计算 非圆曲线：除直线、与圆外，可用y=f (x)表示平面曲线。 节点的数目及其坐标值取决于曲线的特性，逼近 线段的形状及允许的逼近误差δ允。根据这三方面的 条件、可用数学方法求出各节点的坐标。 是用直线还是圆弧作为逼近线段，则应考虑在保 证逼近精度的前提下，使节点数目少，计算简单。 1）曲率半径大的曲线用直线逼近较为有利； 2）曲线某段接近圆弧，用圆弧逼近有利； 常用的逼近线段与节点计算方法有以下几种。 第七页，共四十页，2022年，8月28日 1.等间距直线逼近法 方 法：使每一个程序段中的某一个坐标的增量相等。 直角坐标系：令x坐标的增量相等； 极坐标系：令转角坐标的增量相等，也可令径向长度的 增量相等。 图中为加工一个凸轮时，x坐标按 等间隔分段时节点的分布情况。 间距的大小一般根据零件加工精度 凭经验选取。 第八页，共四十页，2022年，8月28日 从上图看出，不一定每一段都要验算。 只需验算y 坐标增量值最大的线段(如小A1A2段)； 曲率比较小的线段(如A5A6段)； 有拐点的线段(如A6A7段)。 如果这些线段的逼近误差小于允许值，其他线段一定能满足要求。 下图中A1A2是要验算的线段， 曲线的方程 距直线A1A2为δ允的直线方程 式中：A=Y1-Y2,B=X2-X1,C=Y1(X1-X2)－X1(Y1-Y2) 第九页，共四十页，2022年，8月28日 2.等弦长直线逼近法 方法：使每个程序段的直线段长度相等。 由于零件轮廓曲线各处的曲率不同，因此，各段 的逼近误差不相等，必须使最大误差仍小于δ允。 一般说来，零件轮廓曲线的曲率半径最小的地方， 逼近误差最大。先确定曲率半径最小的位置，然后在该 处按照逼近误差小于等于δ允 的条件求出逼近直线段的长度， 用此弦长分割零件的轮廓曲线， 即可求出各节点的坐标。 第十页，共四十页，2022年，8月28日 3.等误差直线逼近法 该法是使每个直线段的逼近误差相等，并 小于或等于δ允。所以上