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第一页，共十五页，2022年，8月28日 * §列车自动驾驶系统 列车自动驾驶系统的目的是实现与熟练驾驶员同样的自动驾驶，而所谓的与熟练驾驶员同样的驾驶，就是一边考虑乘坐舒适性、停车精度及节省能源等，一边权衡多目标问题进行最优的驾驶。 第二页，共十五页，2022年，8月28日 * §列车自动驾驶系统 列车驾驶系统 Fuzzy-ATO(Automatic Train Operation) 列车的自动驾驶就是按照出发信号开始运行，为了不超过站间的限制速度调整列车速度，又能准确地将列车停止在下一站台的指定位置线上，而自动地操作加速及制动的控制指令。 ATO是由确保列车运行安全的ATC(Automatic Train Control)系统，在不作非常制动的情况下自动驾驶列车。 第三页，共十五页，2022年，8月28日 * § 列车自动驾驶系统 列车自动驾驶系统的构成 第四页，共十五页，2022年，8月28日 * §列车自动驾驶系统 ATC系统的限制速度，由列车将进入哪一个阻塞区决定的，ATO系统在其限制速度内进行自动驾驶。 ATO系统所采用的驾驶知识是以24条规则形式表示的。例如，要使列车停止在停车目标的时侯，规则是“如果以现在档的状态能很好停车的话，就不变档”或者“如果把档加大些能舒适准确地停车的话，就加大些档”等这样形式的自动驾驶控制规则。 控制