根轨迹的概念和系统分析.pptxVIP

第六章 根轨迹法 ; 根轨迹法是一种图解方法，它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的根本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根〔即系统的闭环极点〕在S平面上的分布，因此，用根轨迹法分析控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。 本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的根本规那么和用根轨迹法分析自动控制系统的方法。; §6–1 根轨迹的概念 ; 解 系统的闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程的根是 设 〔0, ∞﹚， 当 时, ; 当 时， 与 为不相等的两个负实根； 当 时， 为等实根；; 当 时， 为一对共轭复根，其实部都等于-1，虚部随 值的增加而增加； 当 →∞时， 、 的实部都等于-1，是常数，虚部趋向无穷远处 。;图6-1 例6-1的根轨迹; 当系统参数 为某一确定的值时，闭环系统特征方程的根在S平面上变化的位置便可确定，由此可进一步分析系统的性能。 值的变化对闭环系统特征方程的影响可在根轨迹上直观地看到，因此系统参数对系统性能的影响也一目了然。所以用根轨迹图来分析自动控制系统是十分方便的。上例中，根轨迹图是用解析法作出的，这对于二阶系统并非难事，但对于高阶系统，求解特征方程的根就比较困难了。 如果要研究系统参数的变化对闭环系统特征方程根的影响，需要大量反复的计算。 1948年伊万斯〔W·R·EVANS〕提出了根轨迹法。该方法不需要求解闭环系统的特征方程，只需依据开环传递函数便可会绘制系统的根轨迹图。; 二、开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 通常系统的开环零、极点是的，因此建立开环零、极点与闭环零、极点之间的关系，有助于闭环系统根轨迹的绘制，并由此引导出根轨迹方程。设控制系统如图6-2所示，闭环传递函数为 (6-1) - ; 前向通路传递函数G(s)??反响通路传递函数H(s)可分别表示 〔6-2〕 〔6-3〕 式中 为前向通路增益， 为前向通路根轨迹增益； 为反响通路增益， 为反响通路根轨迹增益。 ;系统的开环传递函数为 (6-4) 为系统的开环增益， 为开环系统的根轨迹增益； m=f+L 为开环系统的零点数， 为开环系统的极点数。 将式〔6-2〕和〔6-4〕代入〔6-1〕可得 〔6-5〕; 比较式〔6-4〕和式〔6-5〕，可得以下结论： ⑴闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益 ；对于单位反响系统，闭环系统根迹增益就等于开环系统根轨迹增益。 ⑵闭环零点由开环前向通路传