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自动控制原理深层解读 自动控制原理深层解读2 Nyquist稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是：半闭合曲线G(jω)H(jω) 曲线不穿过（-1，j0） ，且满足下式： Z=P-2N=0 N=N+-N- 。 如果系统不稳定，则Z≠0，且闭环传递函数在S右半平面有Z个极点。P为开环传递函数在S右半平面的极点个数N 为Nyquist曲线在(-1,j0)左侧穿越负实轴的次数5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读3K=100闭环系统不稳定5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读4例1.某最小相位系统的开环Nyqusit曲线如图所示 试确定其闭环系统的稳定性闭环系统稳定5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读5K=2增补圆5-3 频域稳定判据（奈氏判据）计算与负实轴的交点 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读6开环传递函数含ν个积分环节 ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画半径无穷大，角度为 的圆弧。5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读7由于ν＝2，从 点逆时针补画半径为无穷大的半圆。例2. 给出含有两个积分环节的开环系统 幅相曲线，试判断闭环系统的稳定性。P=0, N=0，Z=P-2N=0闭环系统稳定5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读8 例3 已知 绘制?T和?T情况下的幅相曲线并判定闭环稳定性。P=0, N=0，Z=P-2N=05-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读9P=0, N=-1，Z=P-2N=25-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读10据临界稳定条件：例4 开环传递函数求临界稳定时K的取值5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读112j例5 已知延迟系统开环传递函数 试根据奈式判据确定系统闭环稳定时，延迟时间τ值的范围P194 例5-9解：5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读12减函数5-3 频域稳定判据（奈氏判据） 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读135.4 频域稳定裕度—相对稳定性相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。闭环控制系统相对稳定性可以通过开环频率特性加以描述。(时域：超调量 ?% ；复域：根与虚轴距离）奈氏（幅相）曲线与临界点（－1，j0）的靠近程度，可以用来度量稳定裕度。一般来说，频域稳定裕度的概念只适用于最小相位控制系统(但可含滞后环节)。 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读14举例说明a 系统不稳定(a)(b)b系统临界稳定(-1,j0)为临界点5.4 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读155.4 频域稳定裕度—相对稳定性(c)(d)c、d系统稳定幅相曲线越远离临界点，系统的稳定程度越好 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读161. 相角裕度又称相位裕度(Phase Margin)称为截止频率相角裕度的含义： 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后? 度，则系统将变为临界稳定。 为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正。定义相角裕度为5.4 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读172. 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin) h相角-180°的点频率为穿越频率定义幅值裕度为5.4 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读18 幅值裕度h的含义： 对于闭环稳定系统，如果开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定。5.4 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读19系统临界稳定，见右图：G(j?)曲线过(-1,j0)点 G(j?) =1同时成立！∠ G(j?) = -180o0j1-1G(?j)?=0?=0+5.4 频域稳定裕度—相对稳定性 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理深层解读20?G(j?x)??c∠G(j?c)∠G(j?c) -？ = –180o?G(