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机械分析功能 机械共振频率检测完成 手工设定对应的 抑制频率和幅度 检测机械 共振频率 第三十页，共五十九页。 定位调整时间 指令 滞留脉冲 定位完毕信号 2 3 4 ???????????? 1 自动找出 最优的增益值 设定结果 增益搜寻功能 找出最优的增益值 频率 ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? 13 14 15 17 频率 10 11 12 16 18 增 益 增 益 第三十一页，共五十九页。 伺服设置软件 SETUP71 第三十二页，共五十九页。 J2S的显示与操作 通过伺服放大器前面的5段7位LED显示器和4个按键，可进行状态显示、参数设置故障诊断等功能。 4个功能键分别如下： MODE:功能菜单的切换 UP :菜单的上下选择 DOWN:菜单的上下选择 SET :功能的确认、参数的读写 CN1A、CN1B 作为放大器的I/O口 CN2 编码器的连接开 CN3 通讯口或仪表输出 第三十三页，共五十九页。 实验1 参数初始化（参照P/5_2的参数表） 实验2 带*号参数的区别 Pr.19参数的设置 实验3 历史报警记录的清除 显示与操作 第三十四页，共五十九页。 放大器控制模式 位置控制（P） 速度控制（S） 转矩控制（T） * 参数在那个控制模式下起作用，详见P5_2的参数列表。 第三十五页，共五十九页。 转速控制（s） 实现转速控制需要的条件 vcm Pr.8～10 Pr. 72～75 Pr.11、12 Pr.41 第三十六页，共五十九页。 显示与操作（诊断模式） 实验1 点动运行 实验2 无电机运行 实验3 自动VC补偿 实验4 强制输出转矩限制信号 第三十七页，共五十九页。 伺服放大器的结构 主回路 1 2 3 2 RB 第三十八页，共五十九页。 主回路 一、整流回路 将交流转变成直流 可分为单相和三相整流桥 二、直流中间环节 1、平滑电容 对整流电源进行平滑，减少其脉动成份 第三十九页，共五十九页。 2、开启电流吸收回路 吸收放大器上电时产生的尖峰电流 平滑电容充电完成之后开关短路RB 3、再生制动回路 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时，产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。 主回路 第四十页，共五十九页。 按照再生制动回路的种类，可以分为： 1、小容量－－－－－－电容再生制动方式 2、中等容量－－－－－电阻再生制动方式 其中又可分为： 内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式 3、大容量－－－－－－电源再生方式 主回路 第四十一页，共五十九页。 主回路 4、动态制动器 动态制动器具有在基极短路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。 逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。 第四十二页，共五十九页。 其他回路 采样电路 采样电压、电流、温度等 控制电路 设定与显示 生成PWM驱动信号 信号处理与保护回路 第四十三页，共五十九页。 * 讲义 – Copyright ? 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved * 讲义 – Copyright ? 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved 三菱电机自动化培训课程讲义 欢迎大家来参加三菱电机的自动化产品培训课程！ 第一页，共五十九页。 伺服培训课程 三菱通用伺服系统介绍 第二页，共五十九页。 伺服系统的构成 控制器 伺服放大器 伺服马达 第三页，共五十九页。 脉冲串 * 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环) 其它控制器 编码器反馈 脉冲串定位