理论力学（第9版）（Ⅰ） 课件 第六章 刚体的简单运动.ppt

第六章 刚体的简单运动 §6-１刚体的平行移动定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 轨迹轨迹形状一致轨迹为直线直线平移轨迹为平面曲线平面曲线平移轨迹为空间曲线空间曲线平移 加速度刚体平移→点的运动因为速度 §6-2 刚体绕定轴的转动转轴 ：两点连线 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。定义 转动方程转角：单位:弧度(rad)转轴正向看，逆转为正，顺转为负z角速度工程中应用转速n（转/分)单位rad/s一个自由度 匀速转动匀变速转动角加速度逆转为正，顺转为负z同向，为加速转动 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度速度运动方程定轴转动刚体上一点的运动如何描述？自然法 加速度在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度与加速度大小与这些点到轴线的垂直距离成正比；在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角都有相同的值。 §6-４　轮系的传动比齿轮传动啮合条件传动比：主动轮与从动轮角速度比值。正号表示转向相同，负号表示转向相反 带轮传动 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度　　　以矢积表示点的速度和加速度角速度矢量角加速度矢量大小作用线 沿轴线