循迹小车程序.docVIP

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#includereg52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit P10=P1^0; //控制左电机前进 sbit P11=P1^1;//控制左电机后退 sbit P12=P1^2;//控制右电机前进 sbit P13=P1^3;//控制右电机后退 sbit LED=P0^0; sbit zuobian=P3^2; //左边传感器 sbit youbian=P3^3; //右边传感器 //************************************************ //延时函数,在12MHz的晶振频率下 //大约50us的延时 //************************************************ void delay_50us(uint t) { uchar j; for(;t0;t--) for(j=19;j0;j--); } //************************************************ //延时函数,在12MHz的晶振频率下 //大约50ms的延时 //************************************************ void delay_50ms(uint t) { uint j; for(;t0;t--) for(j=6245;j0;j--); } void qianjin()//小车前进 { P10=0;P11=1; delay_50us(25); P10=1;P11=1; delay_50us(10); P12=0;P13=1; delay_50us(25); P12=1;P13=1; delay_50us(10); } void tingzhi() //小车停止 { P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;} void youguai() //小车右拐 { P10=0;P11=1; delay_50us(25); P10=1;P11=1; delay_50us(10); P12=1;P13=1; delay_50us(10); } void zuoguai() //小车左拐 { P12=0;P13=1; delay_50us(25); P12=1;P13=1; delay_50us(10); P10=1;P11=1; delay_50us(10); } void zhuanwan()//小车转弯 { P10=1;P11=0;P12=0;P13=1; delay_50ms(15); {P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;} delay_50ms(100); LED=1; } void main(void) { LED=0; while(1) { if(zuobian==1youbian==0) //右边检测到黑线 zuoguai(); if(zuobian==0youbian==1) // 左边检测到黑线 youguai(); if(zuobian==1youbian==1) // 在黑线外 qianjin(); if(zuobian==0youbian==0) //到终点 zhuanwan(); } }

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