伺服上位机控制实例-欧姆龙PLC与安川伺服的脉冲.pdf

伺服上位机控制实例，欧姆龙PLC 与安川伺服的脉冲控制 随着技术的进步和生产工艺的需求，伺服的使用也越来越多。伺服以其速度快，定位准，过载 能力强的优势迅速成为主要的驱动器件，但它也有缺点，那就是价格比较贵，所以在不损失性 能的情况下，降低伺服控制系统的成本，已经成了设备厂商的重任，因此，使用PLC 自带的 脉冲输出控制伺服电机成为性价比最高的伺服控制方案。 PLC 自带的脉冲输出一般为集电极开路输出，这种输出方式成本低，但是传输的距离不远， 一般在3 米以内，容易受到干扰，而且脉冲频率不高，一般是几十到几百K 。一般的PLC 都 自带两路，也有部分自带三路，更有少部分自带四路，比如今天小编要讲解的欧姆龙CP1H 系 列。 PLC 控制伺服一般采用脉冲 方向的方式，因此，控制一个伺服需要两路输出，一路发脉冲控 制伺服的位置和速度，一路输出方向信号，控制伺服的方向，当方向信号有输出时，伺服往一 个方向运转。如果这个方向信号没有输出，伺服则朝另外一个防线运转。 1 接线 前文我曾经跟大家讲述过，拿到PLC 的第一步就是找到它的资料，互联网是个很好的工具， 搜索引擎和官方网站是获取资料最好的途径。学会找资料，是技术人员的基本功，而不是像 个棒槌一样，到处发帖，求某PLC 的手册，在线等，急！！就这智商，还求资料，求了资料 也看不懂，这智商，也就基本看不懂手表了！！！中华铅笔。 要想实现PLC 控制伺服，接线是第一步，我们看一下欧姆龙的手册，看一下是如何接线的。 如上图所示，这是欧姆龙PLC 官方手册的脉冲输出接线，这是采用外部电源的接线方式，一 般伺服也提供电源输出，所以，即可以采用外部电源，也可以采用内部电源，这就看大家的习 惯了。 脉冲输出的概念比较难理解，大家可以如下理解，看图中黄色荧光笔部分，这是一个脉冲的 完整回路，它从电源正极出发，和PLC 的晶体管以及伺服驱动器的晶体管形成一个回路， PLC 内部晶体管（蓝色部分）不断的开关闭合，伺服的内部电路会检测到电路的开关闭合 （红色部分），而不断的开关闭合就是脉冲了，这也就是伺服接收到了来自PLC 的脉冲信 号。 看完了PLC 侧，我们在看伺服侧，如下图所示 这是安川伺服的接线说明，我们只看右侧，看图中黄色荧光笔部分，分别是伺服的脉冲信号和 方向信号，也就是7 8 11 12 这四个端子就相当于前面图中的 - - 。需要注意的是，由于都是日 系产品，因此它们都是NPN 逻辑，如果PLC 换成欧系PLC ，比如西门子的PLC, 只需要将电 源的正负极反一下即可。 至此，我们就完成了伺服驱动器和PLC 的脉冲接线，此外，伺服的控制也需要启动，停止 （一般伺服叫使能信号）状态反馈等信号，这和PLC 控制变频器是一致的，不再重复。 2 编程 接线完成之后，我们就可以编程了。欧姆龙PLC 是日系PLC, 因此，它采用指令的方式来实现 脉冲控制。欧姆龙PLC 使用PLS 指令来实现脉冲输出 脉冲输出的核心参数就是输出通道和脉冲频率以及个数，通道是指我们使用哪路脉冲输出来控 制，而脉冲频率和个数就是我们的工艺需求了。 这只是一个简单的例子，让大家明白PLC 控制伺服的基本原理，在实际工程应用中，还要考 虑回零，正负限位以及绝对定位和相对定位的问题，以及非常重要的EMC 问题。