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采摘机器人数字视频监控系统的设计与实现 0 水果自动识别分级 颜色和水果表面的损伤程度是评估水果程度的重要指标。一直以来,水果种植农户都是采取人工识别的方式对水果进行分级,分级结果一致性差。随着自动化、图像处理和机器视觉的发展,使得采摘机器人实现水果自动识别和分级成为可能。为此,在视频监控的基础上,结合DSP和帧内编码技术,提出了一种采摘机器人数字视频监控系统,旨在实现对水果的自动分级功能。 1 内编码算法的总结 1.1 帧内编码算法 视频编码的过程是提取视频中有效数据,处理掉冗余的信息。在视频样本采样中,各个空间位置的像素点都是采用相同的信息量表示,而各空间位置的有效信息不一样,采用该方法会导致视频信息的多次采样,引起信息冗余问题。 帧内编码是视频处理的一种算法,可根据前一解码视频区块和空间样本进行视频图像的处理,对处理效率要求较高的编码技术一般采用该技术。帧内编码和一般视频编码标准差异不大,一般采用预测、变换及高效熵编码技术的混合处理框架。编码混合处理框架主要有预测编码、变换量化编码技术、离散余旋变换和熵编码等流程步骤。帧内编码流程框架如图1所示。 帧内编码的流程为:采样到的视频样本的每一帧图像,经过预测环节的运动估计和补偿后,得到预测残差数据;预测残差数据经过变换量化过程,再进行熵编码,最后生成码流;解码端经过反量化和反变换的解析过程,经过环路滤波、预测残差数据和参考图像求和,得到重构的完成图像,并保存在解码缓存中。 1.2 ctu编码单元 帧内编码的最大优势是采用较大的块结构对图像进行编码,且采用相对灵活的块划分,提高了编码的效率。在帧内编码图像块处理处理过程中,最初的编码单元(LCU)可以递归等分,构成编码单元树(CTU)结构,而CTU又可以递归等分为预测单元(PU)和变换单元(TU)。帧内编码图像块处理主要包括编码、预测和变换3个单元。 1 cucu 在帧内编码中,编码单元是帧处理的最小单元宏块Macroblock (MB),编码单元(CU)可以被分为若干个64×64、32 ×32、16×16等宏块,而每个宏块还可以继续被划分。在帧内编码图像块处理中,编码单元采用四叉树划分策略,最大的64×64单元划分为8×8单元,因此帧内编码提供了灵活的块划分方法。编码单元四叉树划分策略如图2所示。 2 预测单元 预测单元是帧预测处理中必须的最小单元。预测单元是在编码单元的基础上进行划分的,最大可与编码单元一样大,形状不一定是正方形,可以是几个小正方形组成的矩形。预测单元主要包括跳过(Skip)、帧内(Intra)和帧间(Inter)3种模式。预测单元划分策略如图3所示。 在预测单元划分中,Skip包含2N×2N唯一一种模式;Intra包含2N×2N和N×N两种模式;Inter则包含2N×2N、N×N、2N×N、N×2N、2N×nU、2N×nD、nL×2N和nR×2N等8种模式。 3 变换单元的选取 帧内编码图像块处理的变换单元为正方形,其单元大小和编码单元类似,采用64×64、32 ×32、16×16和4×4。变换单元是在编码单元的基础上划分的,对于帧内预测,变换单元不得大于预测单元的大小,但对于帧间预测没有特殊要求。变换单元划分策略如图4所示。 2 tms320d-323 本文研究基于DSP和帧内编码的采摘机器人数字视频监控系统,主要任务是让采摘机器人在作业过程中采用帧内编码和图像处理技术对视频图像进行分析与处理,对待采摘果实进行分类判别和采摘。 视频图像的处理具有数据量大、精度高和耗时长的特点,需要具有强大运算能力的处理器进行图像处理。为此,采用了TI公司生产的TMS320DM643处理器作为处理核心。该芯片专用于数字媒体和图像处理应用,工作主频可达600MHz,处理性能高达4 800MIPS,2个20位的视频口,具有8路同步串行输入/输出的McASP端口,可实时实现多路音频/视频信号的输入/输出及编解码运算,如MPEG4、H.264、G.729等各种视/音频算法。其芯片支持MMU和内存映射管理,具有更高的主频和更丰富的外设,且稳定性强、可靠性高,能适用于对性能和处理能力有更高要求的嵌入式系统应用场合,被广泛应用于高清电视、视频服务器、网络摄像机、智能交通、工业视频检测、视频监控、安防监控等行业中。DSP高速视频图像处理系统框架如图5所示。 3 成像高速成像系统的硬件设计 3.1 dsp处理器和视频解码 DSP高速视频图像处理系统的核心是DSP处理器单元和图像采集单元。其中,图像采集单元包括Camera和视频解码器两部分,作用是将从Camera采集来的视频图像数据进行采样、量化处理,为视频解码器提供原始样本。DSP处理器和视频解码器连接的示意如图6所示。 视频解码模块使用TI公司生产的TVP5150A芯片作为系统的视频解