传统机械结构与自动化技术的结合应用研究.docxVIP

? ? 传统机械结构与自动化技术的结合应用研究 ? ? 徐海威 （福建星云电子股份有限公司，福建 福州 350015） 循环式定位机构没有常规移载机构的回程时间，具有效率高的优点，在自动化集成应用中属于一种较常用的结构，一般采用分割器、伺服旋转平台、环形滑轨等结构实现，由于链传动的自身特性，常使用于低速、重载、工作环境恶劣的场合，有定位精度需求的场合较少采用链结构的方式实现，但是，旋转类循环定位机构在某些场合并不适用，且环形滑轨相对成本较高占用的空间也较大，在结构紧凑的场合也不适用，因此，设计并验证了一套采用对射传感器对随链工装进行自定位方式的多位链传动机构，不加装外部二次定位机构、定位精度：单工位±0.12mm,多工位±0.21mm，基本可满足多工位一般精度定位场合的使用要求，且具有结构紧凑、成本低的优势。 1 结构简介 如图1，该链式定位机构共由进/出料工位、扫码工位、预留工位、工作位一、工作位二，共六个工位组成，要求定位精度＜±0.25mm，工位移动时间＜1.5s,采用随链的定位机构对电木治具进行定位，通过治具与外部输送线形成循环，一个工作循环＜3S，理论产能＞1200Pcs/h。 图1 定位原理及相关参数计算具体如下。 随链定位机构与链条固定，随链条循环运动。左侧定位条采用金属材质，右侧浮动定位机构采用非金属材质且高度低于左侧的固定定位机构。定位接近传感器采用金属检测型接近传感器，由于治具、右侧浮动定位机构均为非金属材质，可保证在定位过程中检测到的必定是定位条。当定位接近传感器检测到金属定位条时，定位对射传感器的位置设定于两个电木具之间，因浮动定位机构的高度低于定位条，当链条继续移动时，定位对射传感器必然是被定位条遮挡，此模式下可有效保证定位精度。根据验证，采用越低的速度遮挡对射传感器并停止链轮可以获得越高的精度，在该应用中，一个随链定位机构的跨距为203mm,如全程采用低速定位则无法达到工位移动时间＜1.5s的需求，因此，定位逻辑采用先高速运行，当定位接近传感器检测到定位条时，切换至低速，以低速运动对射传感进行遮挡并停止，以获取较少的运行时间和较高的定位精度（见图3）。此处需保证低速段必须以匀速运动遮挡对射定位传感器，如在高速的减速阶段遮挡对射定位传感器，会导致定位停止的位置不确定，影响定位精度（见图4）。为避免以上情况，可通过加速度公式进行计算，公式如下： 图3 图4 S：当定位条被接近传感器感应时定位条与定位对射传感器的位置（图3、图4）=25～37mm。 如前述，为避免出现图四的情况，需保证高速时的减速阶段移动的距离＜S（25～37mm）,取最小值25mm并预留安全距离5mm,即只要保证高速运行时减速阶段运行的距离S加＜20mm，则必定不会出现图四的定位不良现象。 则V匀=20mm/t加×2，由于加/减速时间设定过小（即极短的时间内要从零速度增加至最高速）会产生较大振动，一般取0.1～0.3s,由于此处有工位移动时间＜1.5s的需求，且设备采用钢结构框架具有较大的稳定性，因此，采用0.1s的加速时间，代入 后可得到V匀= 20mm/0.1s×2=400mm/s。 匀速阶段移动的距离S匀=S总-S加-S定 S总：定位机构的跨距=203mm S加：加速阶段移动的距离=V匀×t加/2=20mm S定：当定位条被接近传感器感应时，定位机构还需要移动的距离≈48～60mm。 此处S定取最小值，以假定匀速时运行最长的移动距离则S匀=S总-S加-S定=203-20-48=135mm，可计算匀速阶段移动的时间=135/400=0.3375s≈0.34s，所以一个高速运行阶段从加速-匀速-减速移动的时间总和：T高=0.1+0.34+0.1=0.54s。 低速阶段移动的距离S低=S定-S减 S减：当定位条被接近传感器感应时，高速运行将进行减速，此过程移动的距离=V匀×t减/2=20mm，则S低=S定-S减=（48～60)-20=40mm 此处S定取最大值，以假定低速时运行最长的移动距离。 根据需求工位移动时间＜1.5s，T低=1.5-T高=1.5-0.54=0.96s 则V匀低=S低/t匀=S低/(T低-t减)=40/(0.96-0.1)≈46.5mm/s，因此电气编程控制时，设定加/减速时间为0.1s,高速速度400mm/s,低速速度50mm/s，既可满足工位移动时间＜1.5s，又实现了低速的定位以保证精度。 2 机构安全防护及机构复位逻辑 机构在紧急停止、人工操作等各种可能导致机构初始位置不正确的情况，如机构在启动后不能回到正确工作位置，会导致治具或产品卷入料轮机构下方造成产品损坏或者机构损坏，因此，制定一套复位逻辑，以保证机构不论处于任何位置下，均可回到正确的工作位。 如图2，机构头尾均设有机械限位，可保证在调