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飞翔控制系统 为了使无人机飞翔控制系统拥有强大的数据办理能力、较低的功耗、 较强的灵活性和更高的集成度，提出了一种以SmartFusion为核心的无 人机飞翔控制系统解决方案。为知足飞控系统实时性和稳定性的要求， 系统采用了μC／OS-Ⅱ实时操作系统。与传统的无人机飞翔控制系统相 比，在拥有很强的数据办理能力的同时拥有较小的体积和较低的功耗。 多次飞翔证明，各个模块设计合理，整个系统运行稳定，能够用作下一 代无人机高性能应用平台。 重点词：无人机；飞翔控制系统；SmartFusion芯片；μC／OS-Ⅱ 0引言 飞翔控制系统是无人机的重要组成部分，是飞翔控制算法的运 行平台，它的性能利害直接关系着无人机可否安全可靠的飞翔。随着航 空技术的发展，无人机飞翔控制系统正向着多功能、高精度、小型化、 可复用的方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高，稳定性好， 能够适应复杂的外界环境，因此控制算法比较复杂，计算速度快，精度 高；小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制系 统的性能越高越好，体积越小越好。别的，无人机飞翔控制系统还要具 有实时、可靠、低成本和低功耗的特点。鉴于以上考虑，本文从实际工 程应用出发，设计了一种鉴于SmartFusion的无人机飞翔控制系统。 1飞控系统总体设计 精选文库 飞翔控制系统在无人机上的功能主要有两个：一是飞翔控制， 即无人机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定，以及按地面无线电遥控指 令或许预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹， 保证飞机的稳定飞翔，这就是往常所谓的自动驾驶；二是飞翔管理，即 达成飞翔状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊疗办理、应 急情况办理、任务设施的控制与管理等工作。 飞翔控制系统主要达成3个功能任务，其层次组成为三层：最 底层的任务是提高无人机运动和突风减缓的固有阻尼——三个轴方向 的阻尼器功能；第2层的任务是稳定无人机的姿态角——基本驾驶仪的 功能(主要进行角运动控制)；第3层的任务是控制飞翔高度、航迹和飞 行速度，实现较高级自动驾驶功能。飞翔控制系统原理框图见图1。 由上述剖析易知，飞翔控制系统主要由飞翔控制器、传感器(或 敏感元件)、舵机3部分组成。无人机飞翔控制系统的基本架构如图2 所示。 --2 精选文库 飞翔控制器是以SmartFusion为核心的控制计算机，它是无人 机的中央控制单元，负责飞机上各个单元的协调工作，并与地面站之间 进行数据传输。同时根据控制算法和地面站的命令，保持飞机以一定的 姿态飞翔。 传感器包括电子罗盘、角速率传感器、高度传感器、加快度计 和GPS接收机等。电子罗盘采用霍尼韦尔HMR330，0它能够测量航向、 倾角和翻腾角，输出方式为SPI串行输出。角速率传感器采用的是ADI 企业的ADXRS30，0其输出电压与偏航角速率成正比。高度传感器选择利 用半导体材料的压阻效应原理制造的MPX4115A大气压力传感器。加快 度计采用的是ADI企业的ADXL203，它是电容式加快度计，拥有高精度、 高稳定性和低功耗等特点，输出电压经信号调治后正比于加快度值。GPS 接收机采用GPS-G03A(H，)它是一款超低功耗的GPS天线接收一体机， 可给出经纬度，时间和速度等信息，以RS232串口形式传输数据。 舵机包括升降舵、方向舵、副翼。舵机的控制信号是脉宽调制 --3 精选文库 信号，便于和飞控计算机进行接口。 2飞控计算机硬件电路设计 无人机的飞翔控制计算机是无人机飞翔控制系统的核心，其硬 件构造如图3所示。它的功能主要由SmartFusion单芯片最小系统及外 围电路实现，此外还有一个电源模块用来提供系统所需的各类电压和对 供电电池进行管理。 SmartFusion系列联合了逻辑、微控制器子系统(MSS)和可编程 模拟模块，即带有Actel经过考证的FPGA架构和鉴于ARMCortex-M3 硬核办理器子系统，以及可编程FLASH模拟模块。实现易于使用的完全 可定制系统设计平台，使嵌入式设计人员无需进行线路板级改变，就能 够迅速优化硬件／软件并折中权衡。在SmartFusion器件内，所有数据 都会从办理器传送到FPGA，或从模拟模块传送到办理器，或在FPGA和 片上模拟模块之间传送。别的，Actel的FLASHLock技术也提供了优秀 的IP安全保障。 SmartFusion的主要特点和功能体现在： --4 精选文库 (1)功能齐备的FPGA。SmartFusion器件拥有Actel经过考证的 鉴于迅速闪存技术ProASIC3FPGA架构，使用先进的130nm七层快闪 CMOS工艺技术，系统门密度范围为60K～500K，并拥有350MHz的工作 频次和最多204个I／O。这种组合能够集成来自其他器件的现有功能，