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基于nd-icp的三维形貌自动测量系统设计 0 维形貌柔性检测系统基于两 由于多因素、复杂零件的三维测量需要测量系统具有较高的灵活性和精度。现存自动测量设备多是柔性移动平台（工业机器人）与光学非接触测量系统有机结合，结合两者的优点搭建三维形貌柔性检测系统，在实际测量中应用十分广泛。然而，现有三维形貌检测系统工作时需在工件上预先粘贴合作目标，然后放置工件，驱动机器人按仿真规划路径完成测量工作 本文提出一种多特征复杂零件免粘贴合作目标的外形检测柔性测量技术，该技术在传统机器人三维形貌柔性测量系统的初始测量数据基础上，运用NDT-ICP点云匹配算法实现坐标系统一，实现工件任意摆放的自动测量，提高了零件测量的效率和柔性程度。 1 扫描路径规划方法 1.1 三角法理论的数学模型 投影光栅测量仪器的三角法测量原理如图1所示。投影透镜坐标系为A-X 基于三角法基本关系，得到Q点的高度信息： 1.2 钻孔路径规划 通过分析上述问题，实现孔洞零件的三维形貌测量，进行孔洞零件扫描路径规划，采用12个扫描路径测量点，围绕孔洞的轴心做环绕运动来进行扫描。扫描路径如图2所示。 2 精细配准与旋转位移 点云配准主要分为粗配准和精配准。粗配准是为了减少点云之间的旋转和平移位移，提高精细配准的效率和趋势。精细配准是基于粗配准的结果，使两组点云进一步精确对齐。NDT-ICP的匹配方法主要分为粗配准和精配准 3 自动测量数学模型 3.1 自动测量相关坐标系 复杂零件三维外形机器人柔性测量系统中坐标系主要包括以下几部分：工业机器人O 3.2 数学模型的建立 复杂零件三维形貌机器人柔性测量系统建立数学模型的步骤如下： (1)P (2)P点为工件上点，P 4 测量数据处理 测量系统对一个包含曲率、异形孔的零件进行测量。将工件置于测量辅助工装上，启动柔性测量系统，初始位置拍摄，运用NDT-ICP匹配算法，计算坐标转换关系，将理论坐标系下的12个测量站位转换到机器人坐标系位置，测量数据与理论数模最佳拟合的三维偏差比较如图4所示，精度在±0.082 3 mm以内。对比结果表明，基于NDT-ICP的自动测量轨迹规划算法具有多特征复杂零件的检测能力，并能保留复杂零件的局部特征。 5 基于ndt-icp算法的工件形貌测量 本文介绍了一种基于NDT-ICP的复杂零件三维形貌自动测量路径规划方法，该方法在NDT-ICP匹配算法和扫描路径规划方法的基础上建立检测系统数学模型，通过测量初始位置的点云数据，运用NDT-ICP算法先进行NDT的粗匹配，将理论数据和测量点云数据转换至合理的位置，然后使用最近点迭代的方法确定最优的转换矩阵，实现快速匹配。通过转换理论数据下的测量位置点至机器人坐标系下，最后驱动机器人测量系统完成工件的三维形貌测量。对带曲率、异形孔零件进行真实测量，验证了该测量路径规划方法适用于工业生产的可行性。