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投球自动机器人的设计 2005年，中共中央总书记举办了第四全国学生机器人电视大赛。比赛的主题是参加长城和升火。比赛分为三个部分：凤火台、自动区域和手动区域，如图1所示。本届大赛的意图是通过手动和自动机器人协作，向主火炬、4个外围火炬和4堆篝火盘添加燃料得分。其中高度为1800 mm的主火炬位于场地正中，主自动机器人向主火炬己方盘中添加燃料球，每添加一个燃料球记5分；手动机器人向4堆篝火盘添加燃料，每添加一个燃料球记1分；本文所研究的投球自动机器人向4个外围火炬己方盘中添加燃料，4个高度为1500 mm的外围火炬在主火炬的四周，投球自动机器人在自动区行走，自动区贴有30 mm宽的白色引导线，该机器人可循线行走，自动找到篝火盘并添加燃料 1 投球自动机器人系统设计 投球自动机器人需要完成的工作任务和工作环境非常明确，因此，该机器人的设计过程是：（1）根据任务性质和工作环境确定机器人的主要技术指标，完成总体方案设计；（2）创造性设计完成机器人机械本体结构；（3）确定机器人的控制方案并实现 投球自动机器人的机械系统主要包括行走机构、举升机构、投球机构三大部分，其机械结构三维图如图2所示。 投球自动机器人行走机构为四轮机构，前面两轮为主动轮，左右两主动轮分别由Maxon直流伺服电机经减速器驱动，后两轮为从动轮，采用万向轮式结构，可以自由旋转。通过左右主动轮差速运转可使机器人实现转弯动作。投球自动机器人直线行进时，两个驱动轮电机同速运转。在设计时采用了与电机配套的减速器，主动轮通过平端紧定螺钉将车轮的轮毂与减速器的输出轴结合在一起，推动机器人前进；设计主动轮时，为了减小整个车体的震动，加大车轮和场地的摩擦力，在车轮上设计了实心的橡胶轮胎，当轮胎安装在轮毂上以后，通过沉头螺钉将挡圈紧固在轮毂上，从而在轴向固定轮胎，避免出现轮胎脱落的现象。 机器人投球机构采用传送带投燃料球。传送带投燃料球可以降低不稳定性，提高成功率。传送带投球机构由传送带、传送带电机、减速器、计数器、张紧装置，底板及外罩板等组成，如图3所示。整个装置装在底板上，通过四杆机构上升，整个传送带通过带滑道的轴承座对传送带进行张紧。举升机构用于调整传送带投球机构的投球角度，到达指定角度后停止，然后由传送带将球抛出。 2 投球自动机器人 机器人控制系统是采用单片机作为控制器，通过单片机的控制，使机器人能够自动地按照预定的路线行走、定位；当机器人定位后，能够控制放球系统进行赛球的准确放置，控制软件采用汇编语言程序编写。投球自动机器人工作流程：（1）启动机器人阶段，在比赛开始后，接通电源开关，设定进攻策略，启动投球自动机器人；（2）寻找外围火炬，即按照规划进攻策略，机器人通过光电传感器跟踪线条，寻找外围火炬并接近火炬；（3）投球阶段，按进攻规划向己方外围火炬燃料桶投球并计数，计数完成后，寻找另外火炬并投球。 2.1 投球自动机器人驱动控制硬件设计 控制系统采用8051单片机作为控制器，其硬件主要完成电机的驱动控制、信号系统的采集等，其中投球自动机器人驱动直流电机与单片机的接口采用专用接口芯片L293，该芯片内部包含4通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为1A，最大可达1.5A, V 2.2 机器人循线检测思路 投球自动机器人循线系统的工作原理是：整个循线系统主要是由比较电路板和光发射接收板两大部分组成，光发射接收板上的发光二极管发光，照射到地面上后，不同颜色的地面对光反射性能的不同，从而反射光进入到光电三极管中的强弱也跟随着发生变化，导致光电三极管产生的光电流大小有差异，光电流通过比较电路板将模拟电流信号经比较器比较后，转换为数字电压信号，电压信号经过选通器选通后，分别输入到单片机中，在单片机中将输入信号与理论信号进行比较，从而判断机器人的当前位置状态 在机器人上共安装有24个检测点，分别安装在机器人前后位置的两个安装板上，每一个安装板上有12个检测点。其检测点在每一个安装板上的布局示意图如图5所示。 在机器人循线的过程中，循线系统24个检测点采集到的信号经过比较、转换、放大、隔离后，输入到8051单片机系统中，需要8051单片机及时地做出处理，8051单片机共有I/O端口32个，除去输出控制端口、电机驱动和几个命令输入端口以外，其作为信号输入端口的数目就不足以提供给24个检测点用。因此在检测点采集信号进入8051单片机前，在P0口扩展一个8255，使检测点的采集信号分时输入到8051单片机中，通过软件控制8051单片机对8255的选通时间和选通信号通道来达到检测采集的目的。 从理论上讲，机器人的检测点越多、越密，则识别路线的准确性与可靠性就越高。但是这样却增加了硬件安装和编制软件的复杂程度。图5中的圆圈代表一个检测点的中心位置，每一个安装板的检测点呈非线性的排列，保证机器人在运动过程中有