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第一章 1、 输入-输出描述:通过建立系统输入输出间的数学关系来描述系统特性。含：传递函数、微分 方程(外部描述) 2、 状态空间描述通过建立状态(能够完善描述系统行为的内部变量)和系统输入输出间的数学 关系来描述系统行为。 3 limgij(s)=c,真有理分式cU0的常数，严格真有理分式c=0,非真有理分式c=8 4、 输入输出描述局限性：a、非零初始条件无法使用，b、不能揭示全部内部行为。 5、 状态变量的选取：a、n个线性无关的量，b、不唯一，c、输出量可作状态变量，血输入量 不允许做状态变量，e、有时不可测量，f、必须是时间域的。 6、 求状态空间描述的传递函数矩阵：G(s)=C(sI-A)-B+D 7、 输入-输出描述一一状态空间描述(中间变量法) 8、 化对角规范形的条件：系统矩阵A的n个特征值入1，入2,…，入n两两互异，或当系统矩阵A 的n个特征向量线性无关。 * ■* — — ■* * — — 9、 x =Ax+Bu 尤=A x + B u A =p-iAP B =P-1B x =p-ix x =p-ix u =u 10、 代数重数q：同为人的特征值的个数，也为所有属于入［的约当小块的阶数之和。几何重数 %： A.对应的约当小块个数，也是A.对应线性相关特征向量个数。 r n*x「A 0 一「x r n * x 「A 0 一 「x ] 「B ~ 1 * x 2 =0 A 2 1 x 2 + B 2 a、并联: ， G(s)=研 G (s) i =1 x ；+[ D1 + D2]u 2」 b、*x1=「A 0 一 b、 * x1 = 「A 0 一 「x [ 1 + B 1 * BC A x BD x L 2 1 2」 2 21 2 串联: ， G (s) = Gn (s )Gn 1( s )...G1( s) c、 反馈: x 1 x 2 +(D2 D)u G (s) = g (s)[ I + G2 (s )G1 (s)] -1 第二章 1、 求eAt：a、化对角线线规范形法，b、拉普拉斯法 2、 由 x =Ax+Bu y=Cx+Du 求 x(t)=eAtx0+J eA(t- )Bu(T ) dT ,(以0) 第三章 1、能控性：如果存在一个不受约束的控制作用u(t)在有限时间间隔t0-tf内，能使系统从任意初 始状态x(t0)转移到任意预期的终端状态x(tf)，则称状态x(t0)是能控的，若系统的所有状态x(t0) 都是能控的，则称系统是状态完全能控的。 2、能观性：如果在有限时间间隔t0-tf内取得的输出y(t)的量测值，能够确定系统的初始状态x(t0) 的每一个分量，则称t0时刻的初始状态x(to)是能观测的，若系统任意t0时刻的初始状态均能观， 则x(t)完全能观测。 3、 系统的动态方程与传递函数想必有何优越？系统动态方程和传递函数都是控制系统两种经常 使用的数学模型，动态方程不但体现了系统输入输出的关系，而且还清楚地表达了系统内部状态 变量的关系。两者相比传递函数只体现了系统输入输出的关系。 4、 能控性判据：a、秩判据b、对角线规范形判据c、约当规范形判据 a、 秩判据：线性定常系统完全能控的充分必要条件是rank[B| AB |-|An-1B]=n，n为系统阶次， Qc=[B| AB| ???|An-1B]为系统的能控性判别矩阵 b、 对角线规范形判据： c、 约当规范形判据： 5、 能控性指数u： n/pWuWmin(n ,n- p +1) n为A的阶次，p为B的列数，n为A的最小 多项式次数，P =rankB 6、 对偶性原理：线性事变系统2完全能控=其对偶系统2d完全能观测，线性事变系统2完全能观测=其对 偶系统2d完全能控。 第四章 1、 实现：对 G(s)，有 G(s)= C(sI-A)-iB+D，则｛A,B,C,D｝为 G(s)的一个实现。 2、 最小实现：矩阵A的阶次最低的实现。 第五章 1、 内部稳定：线性系统外界输入u=0的情况下，临 ①(t;to，xo, 0)=0(①(t;to，xo, 0)=0为 t S 零输入响应)，则系统为内部稳定(即渐进稳定) 2、 外部稳定:系统初始条件为零的情况下，p维输入u(t)有界，则q维输出y (t)也有界，则 系统为外部稳定(即BIBO稳定) 3、 若线性定常系统内部稳定，则其必是BIBO稳定的。如果线性定常系统是能控BIBO稳定， 则不能保证系统是渐进稳定(内部稳定)的。 4、 如果系统能控且能观，则其内部稳定和外部稳定必是等价的。 …* 5、 平衡状态：xe使x =f(xe,t)=0,则为平衡状态 6、 大范围渐进稳定：由状态空间的任意有限非零初始状态x。引起零输入响应(t;t0, x。，0)都 是有界且(t;t0