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基于运动特征描述的弯曲平价机构运动特征分析 0 机构运动特征的描述方法 最后组件的运动特征不仅是组织结构类型分类的主要依据，也是组织形式综合设计的目标。因此，运动特征分析是组合结构分析和结构选择的先决条件和关键。运动特征包括速度特征和位移特征，其中速度特征用于描述刚体瞬时运动的存在性及方向，且满足线性运算规则；位移特征则用于描述刚体连续运动的存在性及方向，且通常不满足线性运算规则。机构运动特征通常是指其末端构件的位移特征。在众多学者的共同努力下，现已形成如下四种主流理论方法：基于螺旋理论的方法 上述理论方法的基本思路大致相同，即先确定速度特征，再判定或证明是否存在与速度特征对应的有限位移特征 值得注意的是，由速度特征得到的有限位移特征通常为末端构件的局部位移特征，而非整体位移特征。对于移动方向时刻变化的弯曲平移运动(沿曲线或曲面平移)而言，局部运动特征难以准确、全面地反映整体位移特征的某些指标(如平移空间整体形态、全局移动方向等)。此外，由于弯曲平移运动具有非线性特征，故线性运算规则不再适用。因此，有必要建立弯曲平移运动特征的合理描述模型并提出相应的运动特征分析方法，从而进一步完善和深化机构拓扑结构学理论。 本文归纳总结了末端构件运动特征的组成要素，并借鉴内蕴几何的基本思想和有关概念，建立了可表达弯曲平移特征的描述模型，然后分析制定了相应的运动特征求并和求交运算规则，进而提出了弯曲平移机构的运动特征分析方法，并给出了相应的程序化实现算法，最后结合具体实例论证了该方法的有效性。 1 描述末端结构运动特征的方法 1.1 第二，稳步运动特征的组成要素 机构末端构件的运动属于刚体运动(即构件上任意两点间的距离始终保持不变的连续运动)。刚体运动存在旋转运动(图1a)和平移运动两种基本类型，且平移运动又分为平直移动(图1b)和弯曲平移(图1c)两种形式。 为准确描述弯曲平移运动，特引入平移空间的概念，其定义如下：当末端构件作平移运动时，由于其姿态保持不变，因此构件上任意一点的轨迹均相同，称该轨迹为平移空间。对于移动方向时刻变化的弯曲平移运动而言，平移空间整体形态是描述平移特征的重要指标之一。 上述3类刚体运动的特征组成要素分别如下所述。 (1)由于旋转运动可利用旋转轴进行刻画和描述，因此转动特征由转动维数(独立旋转轴数目)和方向(旋转轴方向单位矢量)2个要素组成。 (2)由于平直移动的移动方向始终保持不变，故其特征由平移维数(独立移动数目)和方向(与速度方向相同)2个要素组成。 (3)由于弯曲平移运动的移动方向时刻变化，故其特征需由维数、平移空间整体形态和生成方式3个要素共同描述。 1.2 机构运动特征集统一 对曲线和曲面的认识，几何学中存在外在和内蕴2种观点。基于外在几何观点，人们将曲线和曲面嵌入3维欧氏空间内，并且通常采用笛卡儿坐标系进行表达。基于内蕴几何观点，人们将曲线和曲面本身视为与外界无关的独立空间。在机构设计时，上述2种观点会为人们提供截然不同的设计思路。以空间曲线平移机构设计为例，目前人们大多基于外在几何观点，即首先设计一个三平移机构，再通过算法协调控制3个方向的移动输出，最终实现执行构件沿指定空间曲线作平移运动。然而根据内蕴几何观点，空间曲线被视为与外界无关的1维独立空间，因此仅需设计1自由度的曲线平移机构即可。 根据上节归纳总结的运动特征组成要素，并考虑到平直移动可视为弯曲平移的特例，本文基于高斯内蕴几何思想，将机构运动特征集统一表示为 式中，M为机构运动特征集；t 关于式(1)所示的运动特征描述模型，特作以下几点说明。 (1)根据高斯内蕴观点，将直线和曲线视为1维独立空间，将平面和曲面视为2维独立空间。 (2) 0维平移特征表示末端构件不存在平移运动，因此无需记录平移空间整体形态和生成方式，其平移特征可分别表示为t (3) 3维平移特征表示末端构件可沿空间任意方向平移，因此无需记录平移空间整体形态和生成方式，其平移特征可分别表示为t (4) 0维转动特征表示末端构件不存在任何方向的旋转运动，故无需记录旋转矢量组D，其转动特征可表示为r 2 移动副的运动特征 机器人机构的运动副类型较多，可采等效替换的方法将它们简化为只含转动副和移动副2种。例如，球副等效为3个轴线汇交于1点的转动副，胡克铰等效为2个轴线垂直正交的转动副，圆柱副等效为共轴的转动副和移动副。本文仅讨论移动副P、转动副R以及等效移动副P (1)移动副生成的运动特征。由于移动副P仅生成直线平移运动，故其平移空间的整体形态为直线，并且由于该平移空间由P副生成，因此根据式(1)可知，P副生成的平移特征和转动特征可分别表示为t (2)转动副生成的运动特征。转动副R不仅能生成绕其轴线的运动，而且当存在多个轴线平行的转动副时，转动副可衍生出垂直于其轴线方向的圆周曲线平移