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永磁无刷直流电机转矩脉动分析 0 基于扭矩脉动的电机 由于其高功率密度、转动速度低、效率高，无屋顶滑动机广泛应用于高性能运动控制现场，如精密机车、机器人、航空、武器等。转矩平稳是这些高性能运动控制系统的最基本要求,转矩脉动过大会直接降低驱动系统的可靠性,尤其是组成位置伺服系统时,转矩脉动会影响低速下的位置检测及可重复精度。永磁无刷直流电机较突出的问题就是存在转矩脉动,这就在很大程度上阻碍了其在精密应用尤其是对转矩输出平稳性要求较高的领域内的推广。 转矩脉动的来源主要是永磁无刷电机本体设计制造和控制器两个方面。作为当前应用广泛和极为重要的一类电机,对其脉动转矩的产生机理及抑制方法的研究就显得很重要,对转矩脉动的分析不仅有助于电机本体设计的优化,还有利于根据需要制定相应的方法来消除。本文以永磁无刷电机为对象,概括了其脉动转矩的组成成分和产生原因,并从电机本体的角度介绍了一系列削弱脉动转矩的方法,对高性能永磁电机的设计具有一定指导意义。 1 永磁无刷电机 永磁无刷电机从反电势波形上划分,可以分为正弦波和方波两种,欧美国家文献习惯将正弦波型永磁无刷电机称为永磁同步电机(Permanen Magnet Synchronous Motor,PMSM),方波型永磁无刷电机称为永磁无刷直流电机(Permanen Magnet Brushless DC Motor,PMBLDCM)。 1.1 子犯中子器子集中不同 PMSM产生理想平滑转矩的基本条件是电机的反电势波形和电流波形均为标准的正弦波。正弦波反电势波形要求匝链定子绕组的永磁磁链随空间位置正弦变化;正弦电流波形则需由逆变器控制方式实现。无论是由相电流或反电势波形引起的任何不理想的情况,都会带来转矩脉动。 PMBLDCM一般采用表面式转子结构和定子集中绕组。通常设想梯形波反电势波形与恒定电流产生平稳转矩,但电机内部电感特性决定了上述理想条件无法实现。 1.2 正弦波电机的基本原理 与正弦波电机相比,方波电机的电流波形能使电机控制系统得到很大简化。但简化结构的方波电机比正弦波电机更易产生转矩脉动,方波型电机因纹波转矩较大,特别是低速转矩波动很明显而限制了其在高性能场合的运用,正弦波电机由于定子电流为近似正弦,从原理上基本消除了因换相而带来的定子磁场波动,纹波转矩大大降低。 正弦波驱动的理想设计能产生恒定无脉动的电磁转矩,而方波驱动BLDCM的反电势要追求梯形波则很难,因为:(1)方波(梯形波)电机反电势只有在气隙磁密分布为方波、全距集中绕组、不斜槽和不斜极条件下近似产生,而在这些条件下电机的定位转矩会很大。(2)理论上具有方波反电势的电动机,绕组电流也为方波时,可以产生恒定无脉动的电磁转矩,但是由于换向过程的影响,实际运行中绕组电流不可能为方波,且反电势波形与理想的平顶波总有一定的差距,故方波型电机实际运行时转矩脉动仍存在。 2 旋转动脉的组成和原因 2.1 转子磁动势相互作用产生的脉动转动 一般情况下,脉动转矩主要由三部分组成,具体如下:(1)齿槽转矩。转子磁链与随转子旋转角度变化而变化的定子磁阻相互作用而产生的脉动转矩。从定义可知,齿槽转矩是由于定子开槽引起的,与定子电流无关。(2)纹波转矩。转子磁链与定子电流产生的磁动势相互作用产生的脉动转矩。在正弦波电机中主要是由转子磁势分布偏离理想波形造成的。在方波电机中,除上述原因外,更主要是由于控制器设计和电机内存在的电感使得定子电流换向不能在瞬间完成而造成的换向转矩。(3)磁阻转矩。定子电流磁动势与随角度变化的转子磁阻间的作用产生的脉动转矩。这是由于转子采用凸极结构,定子磁场存在与转子相对运动的谐波成分而产生。转子表面式结构电机几乎没有凸极转矩。 在构成脉动转矩的几个主要组成部分中,磁阻转矩是由转子凸极造成的,在高性能应用场合应尽量避免用转子凸极结构;纹波转矩是脉动转矩的主要部分,在方波电机中,仅换向转矩就可达到额定转矩的30%甚至更高,在正弦波电机中,纹波转矩一般也能达到额定转矩的10%以上。齿槽转矩则是所有有槽电机都不可避免的脉动转矩成分。 2.2 采用矩阵动脉分析 实际中导致电机转矩脉动的因素较多,归纳起来主要分为以下几个方面。 2.2.1 电机电磁扭矩的测量 由定子电流和转子磁场相互作用而产生的转矩脉动。它与气隙磁通密度的分布和电流的波形以及绕组的形式有直接关系。电磁转矩的公式如式(1)所示: 由式(1)可以看出,电机运行时,其电磁功率为反电势与电流的乘积,由于反电势与电流的波形不可能是绝对理想状态,因而电磁功率不可能是恒定值,电磁转矩也有所波动。另外,电机设计和加工时,由于设计方案和加工工艺的原因也会使得反电势波形无法达到理想波形形式。这样在与定子电流的相互作用时也会产生转矩脉动。 2.2.2 电流组合的出现 方波驱动电机每经过一个