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变电站巡检机器人自动充电方案研究 0 巡检机器人技术 随着科学技术和能源体制改革的发展，智能化电网建设逐步加快，部分智能化自动监控机器人的发展趋势已成为现实。变电站巡检机器人整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等,能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控,有效降低劳动强度和变电站运维成本,提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平,为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障,更好更快地推进变电站无人值守的进程。采用机器人技术进行变电站巡检,既具有人工巡检的灵活性、智能性,同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足,更适应智能变电站和无人值守变电站发展的实际需求,是智能变电站和无人值守变电站巡检技术的发展方向,具有广阔的发展空间和应用前景。 为具备灵活的运动特性,巡检机器人采用电池作为动力源。但电池容量有限,且随着充电次数增加,电池容量不断下降。机器人一次充电只够维持几个小时的连续工作,一旦电池的电量不足,必须及时充电。如果采用手动充电,既增加了变电站运维人员的工作强度,也无法体现出机器人完全自主运行的理念。巡检机器人如何在无人干预条件下自动补充能源是实现巡检机器人完全自治需要重点解决的问题之一。本文概要介绍了变电站巡检机器人的充电技术,重点介绍了自动充电机构、充电室等变电站巡检机器人充电关键技术。 1 自动电气连接与剥离 巡检机器人需要补充电力时,基于磁轨道引导,RFID标签定位,自动驶向指定充电点,在可能面临障碍物的情况下,机器人系统需要停障或避障能力以及路径规划能力。机器人和充电座必须实现自动电气连接与脱离。一般情况下,在机器人上设计一个公头连接器,在充电座上设计一个母头连接器,可通过调整机器人位置或控制充电臂的位置实现机器人的充电插头与充电座的自动对接与断开。由于导航定位均存在精度问题,所以充电装置对接需要有一定的误差容忍度,当出现较小偏差时,对接也应该成功,一个真正健康的机器人充电系统必须具有容错及自主纠错功能。充电完成后,机器人自动停止充电,待命或投入正常运行。整个充电过程完全实现自动化,无需人工干预。 2 正在检查中的机器人充电技术 2.1 自动充电机构控制 自动充电机构安装在巡检机器人移动平台上,当巡检机器人需要充电时,机器人按照指令移动到充电室指定位置,自动充电机构进行充电对接操作。充电完成后,机器人自动充电机构断开电气连接。自动充电机构包含直线导向结构、弹性减震结构、位置检测结构、充电对接结构等。自动充电机构及充电座工作示意图如图1所示。 2.1.1 充电机构导杆安装 直线导向结构主要由导杆、导套、平键、直线推杆及充电机构后座组成。导杆固定在充电机构后座上,充电机构后座通过平键与直线推杆相连接,导套镶嵌在充电机构上座中。导杆在导套内运动,既保证了动作的直线度,又保证了定位要求,提高了充电过程的直线运动精度。 2.1.2 震动结构的选择 巡检机器人在巡检工作中遇到的路面情况复杂,时常会在运行过程中产生颠簸的现象。自动充电机构增加减震结构可以减少震动对自身带来的影响。减震结构主要由弹簧、导向轴、橡胶套、弹簧挡片组成。弹簧两端用弹簧挡片进行压紧,导向轴从弹簧的中间穿过,橡胶套安装在导向轴上,以消除弹簧与导向轴摩擦所产生的影响。整个减震结构是利用弹簧的弹性形变达到整体减震效果,从而降低震动带来的影响,提高自动充电机构的安全性能。 2.1.3 充电机构下座的控制板控制 在巡检机器人充电的过程中要对其充电机构的位置进行准确判断,这样才能确保机器人充电过程安全可靠。充电机构精确位置控制结构主要由安装在充电机构前座、充电机构下座及直线推杆中的限位开关组成。当限位开关发出信号时,充电机构控制板发出相应指令保证对充电机构运动过程的位置动作控制。当充电机构伸出后,通过检测充电机构前座上的限位开关信号,确保充电极片与充电基板相接触。如果接收到接触信号,充电机构停止伸出,机器人进入充电状态。充电结束后, 充电机构收回,当固定在充电机构下座的限位开关接收到信号后,充电机构停止工作,反馈给机器人本体工控机,进行下一步工作。 2.1.4 充电极片、充电座与充电极片 自动充电机构要与充电箱上的充电座进行充电对接操作。充电对接结构主要由充电机构前座、充电极片、充电座与充电基板组成。充电极片固定在充电机构前座的凹槽内,当充电机构伸出时,充电极片与固定在充电座中的充电基板接触开始充电工作。经测试,自动充电对接结构水平方向上有±15°、±10cm的误差容忍度,垂直方向上有±1cm的误差容忍度,能够满足充电对接误差容忍度的要求。 2.2 正常充电和安全防护 充电室是机器人的能源补给场所,是智能机器人巡检系统的重要组成部分。充电室为保证机器人在恶劣天