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电液流量匹配控制系统的仿真与试验研究 随着中国城市建设和工业的快速发展，国际市场的不断扩大，给挖掘机和其他工程行业带来了巨大机遇。然而，鉴于世界上能源和环境危机等重大问题，挖掘机和其他工程机械迫切需要节约能源和环境，我们正在寻求新的解决方案。另一方面，对挖掘机和其他工程机械产品的控制和智能化控制的要求越来越高。随着机枪和其他工程机械产品的发展，以及基于电比的多臂阀的电比和开环泵流量适应管理制度（eh-mc），我们必须满足电比流量适应性管理制度的需要。采用泵阀联合监测方法，提高系统灵活性和灵活性。 负载敏感系统(load sensing,LS)是目前应用最广泛的工程机械液压系统之一.然而由于负载敏感系统压力反馈系长管道传输,且具有预设泵出口与最高负载之间压力裕度进行闭环控制等特点,时而出现系统振荡和响应滞后等一系列的问题,影响了系统的稳定性和操控性能.而应用电比例多路阀和电比例泵的电液流量匹配控制系统采用泵阀同步控制的方式,可以基本消除传统负载敏感系统控制中泵滞后阀的现象,同时不用预设泵出口压力与最高负载压力之间的压力裕度,不需最高负载压力反馈闭环控制,因此在动态性能和节能方面具有较大改善的潜能. 20世纪90年代,Harms等在研究负载敏感等系统中提到流量匹配液压原理.提出通过检测手动、液控多路阀阀芯位移计算系统所需流量来控制泵的排量.2004年开始,Helduser等以挖掘机为对象,对通过检测阀后补偿器位移而间接实现流量闭环控制的方式进行了讨论.2005年开始,Harms等以农业拖拉机为对象,对比分析定压、定流、负载敏感系统和电液流量匹配控制系统的节能、响应性等,且针对流量过多情况下的系统节能性和响应性进行了初步的理论探讨.系统采用的是阀前补偿形式的电比例多路阀.力士乐公司更把流量匹配控制液压系统誉为下一代的负载敏感控制,尽管其2008年已经发布了相关系统信息,至目前为止还未见报道其他液压元件和主机厂家涉足该类产品的开发,极少数研究机构在近几年才有公开研究报道,国内鲜见相关文献提到研究者对该类系统进行分析.尽管近5年来国外研究者已初步开始对电液流量匹配系统的研究,但是系统的一些关键技术还有待进一步发展,工程应用性能还有待提高.尤其针对工况恶劣、复合动作要求较高的挖掘机工程机械的应用环境,国内外都还未对电液流量匹配控制系统在其上的应用进行研究,可以说挖掘机电液流量匹配控制系统技术的研究尚处于起步阶段. 本研究基于自主研制的电液流量匹配控制系统挖掘机试验样机,仿真与试验对比分析基于与负载压力无关流量分配(lastdruck unabhue562ngige durchfluss verteilung,LUDV)多路阀的负载敏感系统与电液流量匹配控制系统的节能及动态响应和稳态特性.试验研究电液流量匹配控制系统的抗流量饱和流量共享分配特性,并通过典型挖掘工况对挖掘机整机能耗进行评估. 1 压力补偿器阀芯压力传递函数 如图1所示为LUDV负载敏感液压系统原理图,系统最高负载压力pLs通过由主阀3、4和阀后补偿器5、6组成的LUDV多路阀反馈到负载敏感泵2的流量控制阀,负载敏感泵仅提供系统所需求的流量和压力,实现系统的压力流量自适应控制. 如图2所示为LUDV电液流量匹配控制系统液压系统简图,该系统结构与LUDV负载敏感系统相比,电控变量泵2取代了负载敏感泵,并采用同样的多路阀控制元件,减少最高负载压力的反馈油路.电液流量匹配控制系统中控制器输出比例控制信号U1、U2到多路阀的同时,考虑泵、阀的先导控制流量以及泵转速等参数的影响,输出流量控制信号Up控制电比例泵的斜盘摆角,实现泵阀之间的流量匹配.电比例泵提供执行机构所需流量,以满足系统流量和压力要求. 电液流量匹配控制系统采用泵、阀几乎同步控制的开环液压控制回路,可以基本消除负载敏感系统控制中泵滞后阀的现象,同时不用预设泵出口压力与最高负载压力之间的压力裕度,不需压力反馈闭环控制,因此在改善系统节能性、稳定性和操控性等方面具有较大的开发潜能和发展前景. 对LUDV多路阀电液流量匹配控制系统的流量压力特性分析如下: 主阀阀口压差: 式中:F0为压力补偿器弹簧预压力;Ac0为压力补偿器阀芯端面油压受压面积;ps为泵出口压力;p1,p2为执行机构1,2对应补偿器进口压力. 各执行机构需求流量和总流量为 式中:Cq为流量系数;ρ为油液密度;qVli为第i个执行机构流量;Wi,XVi分别为第i个执行机构对应阀的过流面积梯度和开度;qVl1,qVl2,……qVl n分别为第1个,第2个……第n个执行机构的流量;qVs为执行机构总需求流量. 由式(2),(3)得各执行机构需求流量与执行机构总需求流量关系: 式中:XV1,XV2,……XVn分别为第1个,第2个……第n个执行机构对应阀的阀口开度. 式(