模块7 系统的状态变量分析《信号与系统》教学课件.pptxVIP

《信号与系统》?精品课件合集第七章 系统的状态变量分析7.0 引言主要内容输入－输出法和状态变量分析法名词定义状态变量分析法优点1.输入－输出法和状态变量分析法输入-输出描述法研究单输入－单输出系统；着眼于系统的外部特性；基本模型为系统函数，着重运用频率响应特性的概念。状态变量分析法产生于20世纪50至60年代；由卡尔曼(R.E.Kalman)引入；利用状态变量描述系统的内部特性；运用于多输入－多输出系统；用n个状态变量的一阶微分（或差分）方程组来描述系统 。鲁道夫·卡尔曼（Rudolf Emil Kalman) 1930年出生于匈牙利美国数学家 曾任职于斯坦福大学、佛罗里达大学数学系统理论中心和瑞士苏黎世联邦理工学院数学系统理论中心。2009年获美国国家科学奖章。卡尔曼滤波：均方根误差达到最小的线性系统。 例1包含电感元件的回路列KVL方程对连接有电容元件的结点列KCL方程例1状态方程状态的变化率 状态变量 输入输出方程状态方程为一阶联立微分方程组；vC(t)和iL(t)为状态变量；状态变量分析法。例1写为矩阵形式例1状态方程输出方程例1例1结果图状态变量2状态变量1状态轨迹2.名词定义 状态变量：能够表示系统状态的那些变量称为状态变量。2.名词定义 状态轨迹：在状态空间中状态矢量端点随时间变化而描出的路径称为状态轨迹。状态轨迹状态矢量3.状态变量分析法优点 (1)提供了系统的内部特性以供研究；(2)一阶微分（或差分）方程组便于计算机进行 数值计算；(3)便于分析多输入－多输出系统；(4)容易推广应用于时变系统或非线性系统；(5)引出了可观测性和可控制性两个重要概念。第七章 系统的状态变量分析7.1 连续系统状态方程的建立主要内容状态方程的一般形式直接法——主要应用于电路分析、电网络（如滤波器）的计算机辅助设计；间接法——由输入-输出描述模型得到状态方程1.状态方程的一般形式状态方程输出方程每一状态变量的导数是所有状态变量和输入信号的函数； 每一微分方程中只包含有一个状态变量对时间的导数；输出信号是状态变量和输入信号的函数。2.由电路图直接建立状态方程 (1) 状态变量选取 电容上电压，电感中电流： 也可以选电容电荷与电感磁链。 (2)对包含有电感的回路列写KVL方程，其中必然包括对连接有电容的结点列KCL方程，其中必然包含 2.由电路图直接建立状态方程(3)把方程中非状态变量用状态变量表示。(4)把状态方程和输出方程用矩阵形式表示。 (5)状态变量的个数 等于系统的阶数。 例1写出下图所示电路的状态方程和输出方程。解：选电感电流 和电容两端电压 作为状态变量例1对连接电容的结点A列KCL方程例1整理写成矩阵形式输出方程为3.由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程假定某一物理系统可用如下微分方程表示系统函数3.由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程为便于选择状态变量，系统函数表示成取积分器的输出作为状态变量3.由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程借助信号流图列状态方程直接型级联型并联型例2：直接型取积分器的输出作为状态变量在积分器的输入点上列状态方程状态方程输出方程例3：并联型用流图的并联结构形式建立状态方程。解：将H(s) 作部分分式展开，得到例3：并联型状态方程输出方程例3：并联型表示成矩阵形式A为对角矩阵例4：串联型用流图的串联结构形式建立状态方程。例4：串联型状态方程非状态变量用状态变量表示输出方程例4：串联型矩阵形式4.总结电路的状态方程的列写：对包含有电感的回路列写KVL方程，对连接有电容的结点列KCL方程；借助信号流图列写系统的状态方程：选取积分器的输出为状态变量，在积分器的输入端列状态方程。第七章 系统的状态变量分析7.3 连续系统状态方程的求解主要内容拉普拉斯变换的方法时域方法1.用拉普拉斯变换法求解状态方程 起始条件状态方程输出方程1.用拉普拉斯变换法求解状态方程 方程两边取拉氏变换状态方程输出方程1.用拉普拉斯变换法求解状态方程 1.用拉普拉斯变换法求解状态方程 1.用拉普拉斯变换法求解状态方程 因而时域表示式为若系统为零状态的，则1.用拉普拉斯变换法求解状态方程系统的转移函数矩阵1.用拉普拉斯变换法求解状态方程1.用拉普拉斯变换法求解状态方程复习矩阵求逆例1已知系统的状态方程和起始条件为试求系统的零输入条件下的状态变量的响应。 解：(1)求特征矩阵例1其行列式为伴随矩阵为例1所以预解矩阵为例1则状态变量矩阵为例2已建立状态方程和输出方程为，输入矩阵为起始状态为例2解：其行列式和伴随矩阵分别为例2例22.用时域法求解状态方程(1)矩阵指数主要性质：对式(1)两边左乘 ，移项有(2)用时域方法求解状态方程 若已知(1)并给定起始状态矢量