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- 1 - 含糊 PID 在温度控制中的应用 12 电气 2 张敬明 128320242 含糊控制的应用 摘要： 目前大部份温度系统控制方法都需要建立比较精确的数学模型，但温 度控制系统内参数变化的非线性特性使建立的模型精度受到一定的影 响；而含糊控制技术不需要建立精确的数学模型 , 解决多变量非线性 系统具有明显的优点。为此，针对温度系统的多变量、非线性和难建 模等特性，将含糊控制与 PID 控制的优势相结合, 实现了对温度控制 系统参数的有效控制。该系统的各项性能指标良好，遇到干扰可以进 行自我调整，具有一定的自适应性。仿真结果表明，含糊 PID 控制算 法非但简单实用，而且响应速度快，超调量小，控制效果良好。 关键词： 含糊控制 PID 温度控制 1、引言 常规 PID 控制[1-2] 由于具有原理结构简单、鲁棒性好，可靠性高， 容易实现的特点，成为迄今为止应用最广泛的控制算法，并且取得了 良好的效果。然而在温度控制系统中，由于被控对象具有非线性、时 变、大滞后等特点，且受环境温度等外界诸多因素影响较大，导致难 以建立精确的数学模型，难以确定最佳的控制器参数。此时，传统的 PID 控制对进一步提高控制对象的质量和精度遇到了极大的艰难，难 - 2 - 含糊 PID 在温度控制中的应用 以获得良好的效果。为了克服常规 PID 调节器的不足，提高其性能， 人们进行了进一步的研究。 含糊控制[3-5]是智能控制理论的一个分支， 近十年来正以它全新的控 制方式在控制界受到了极大的重视并得到了迅速发展。与传统的 PID 控制方式相比，它具有特殊适合于那些难以建立精确数学模型、非线 性和大滞后的过程等特点。但是经过深入研究，也会发现基本含糊控 制存在着其控制品质粗糙和精度不高等弊病。 因此， 本文提出一种将含糊控制和 PID 控制相结合起来， 通过含糊 控制实现 PID 参数自适应的方法来控制系统温度。这种 Fuzzy- PID 策 略，含糊控制的采用不是代替 PID 控制，而是对传统控制方式的改进 和扩展，它既保持了常规 PID 控制系统结构简单、使用方便、鲁棒性 强、控制精度高的优点，又采用含糊推理的方法实现了 PID 参数K 、 P K 、K 的在线自整定，兼具了含糊控制灵便性、适应性强的特点，相 I D 比单纯的任一种控制效果都要好[6-10]。 2、含糊控制基本理论 含糊控制是利用含糊数学的基本思想和理论的控制方法。 在传统的 控制领域里，控制系统动态模式的精确与否是影响控制优劣的最主要 关键，系统动态的信息越详细，则越能达到精确控制的目的。然而， 对于复杂的系统，由于变量太多，往往难以正确的描述系统的动态， 于是工程师便利用各种方法来简化系统动态，以达成控制的目的，但 - 3 - 含糊 PID 在温度控制中的应用 却不尽理想。换言之，传统的控制理论对于明确系统有强而有力的控 制能力，但对于过于复杂或者难以精确描述的系统，则显得无能为力了。 因此便尝试着以含糊数学来处理这些控制问题。 普通的含糊控制系统包含以下五个主要部份： (1) 定义变量 也就是决定程序被观察的状况及考虑控制的动作，例如在普通控 制问题上，输入变量有输出误差 e 与输出误差之变化率 ec ，而控制变 量则为下一个状态之输入 u。其中 e、ec 、u 统称为含糊变量。 (2) 含糊化(Fuzzify) 将输入值以适当的比例转换到论域的数值，利用口语化变量来描 述测量物理量的过程，依适合的语言值(Linguistic value)求该值相对 之隶属度，此口语化变量我们称之为含糊子集合(fuzzysubsets)。 (3) 知识库 包括数据库(data base)与规则库(rule base)两部份，其中数据 库是提供处理含糊数据之相关定义；而规则库则藉由一群语言控制规 则描述控制目标和策略。 (4) 逻辑判断 摹仿人类下判断时的含糊概念，运用含糊逻辑和含糊推论法进行 推论，而得到含糊控制讯号。此部份是含糊控制器的精髓所在。 - 4 - 含糊 PID 在温度控制中的应用 (5) 解含糊化(defuzzify) 将推论所得到的含糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入 值。 3、PID 控制系统描述 PID 控制器是将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性 组合构成控制 量，对被控对象进行控制。 PID 控制器是一种线性控制 器，它的传递函数为 [11]： U 1G = (S ) = K (1 + + T U 1 (S ) E P T s