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哈尔滨理工大学 实验报告 控制系统仿真 专业：自动化12-1 学号：01 姓名： 一．剖析系统性能 课程名称 控制系统仿真 实验名称 剖析系统性能 时间 地址 3# 姓名 蔡庆刚 学号 01 班级 自动化12-1 一．实验目的及内容： 熟习MATLAB软件的操作过程； 熟习闭环系统稳固性的判断方法； 熟习闭环系统阶跃响应性能指标的求取。 二．实验用设施仪器及资料： PC,Matlab软件平台 三、实验步骤 编写MATLAB程序代码； 在MATLAT中输入程序代码，运转程序； 剖析结果。 四．实验结果剖析： 程序截图 获得阶跃响应曲线 获得响应指标截图以下 求取零极点程序截图 获得零极点散布图 剖析系统稳固性 依据稳固的充分必需条件鉴别线性系统的稳固性最简单的方法是求出系统全部极点,并察看能否含有实部大于0的极点，假如有系统不稳固。有零极点散布图可知系统稳固。 二．单容过程的阶跃响应 一、实验目的 1. 熟习MATLAB软件的操作过程 2. 认识自衡单容过程的阶跃响应过程 3. 得出自衡单容过程的单位阶跃响应曲线 二、实验内容 已知两个单容过程的模型分别为G(s) 1和G(s) 1 e5s，试在 0.5s 5s 1 Simulink中成立模型，并求单位阶跃响应曲线。 三、实验步骤 在Simulink中成立模型，得出实验原理图。 运转模型后，双击Scope，获得的单位阶跃响应曲线。 四、实验结果 1．成立系统Simulink仿真模型图，其仿真模型为 2．过程阶跃响应曲线为 三．单容过程的阶跃响应 一、实验目的 认识比率积分调理的作用； 认识积分调理强弱对系统性能的影响。 二、实验内容 已知控制系统以下列图所示，此中G0(s) 1 (s ，H(s)为单位反 1)(2s1)(5s1) 馈，且在第二个和第三个环节（即 1 和 1 ）之间有累加的扰动输入（在 (2s1) (5s 1) 5秒时幅值为的阶跃扰动）。对系统采纳比率积分控制，比率系数为 Kp2，积 分时间常数分别取Ti3,6,12，试利用Simulink 求各参数下系统的单位阶跃响应 曲线和扰动响应曲线。 R(s)C(s) KpG0(s) - H(s) 三、实验步骤 在Simulink中成立仿真模型，其模型为 运转模型后，双击Scope，获得的单位阶跃响应曲线为 3.置阶跃输入为0，在5秒时，加入幅值为的阶跃扰动，获得扰动响应曲 线为 四．PID控制器参数整定 一、实验目的 经过实验进一步熟习过程控制系统的构造构成； 掌握简单控制系统的投运和参数整定的方法； 定性地剖析P、PI、PID控制规律对系统性能的影响。 二、实验内容 1 已知控制系统以下列图所示，此中G0(s)，试采纳临界比率度s(s1)(s5) 法计算系统P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。 R(s)C(s) Gc(s)G0(s) - 三、实验步骤 1.在Simulink中成立仿真模型 在Simulink中把反应连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都断开， Kp的值从大到小进行试验，直到输出等幅振荡曲线为止，记下此时的Kp和Tk。 经过试验获得Kp为30时输出等幅震荡曲线 依据临界振荡经验公式计算P控制时的比率放大系数Kp，并将模型中Kp置为 该值，仿真运转。运转完成后双击Scope，获得P控制时系统的单位阶跃响应曲线。 4.依据临界振荡经验公式计算PI控制时的比率放大系数Kp和积分时间常数Ti，并将模型中比率和积分器参数置为计算所得值，将积分器的输出连线连上，仿真运转，运转完成后双击Scope，获得PI控制时系统的单位阶跃响应曲线。 表4－1临界比率度法整定经验公式 依据临界振荡经验公式计算PID控制时的比率放大系数Kp，积分时间常数Ti，微分时间常数Td，并将模型中比率系数，积分器及微分器参数置为相应计算所 得值，将微分器的输出连线连上，仿真运转，运转完成后双击Scope，获得  PID 控制时系统的单位阶跃响应曲线。 四、实验结果 1．参数整定结果为 表4－2各控制规律下参数整定结果 KpTiTd P15 PI PID 系统阶跃响应曲线为 五．串级控制系统 一、实验目的 经过实验进一步熟习串级控制系统的构造构成； 认识串级控制系统的作用成效。 二、实验内容 串级与单回路控制对照仿真，分别获得系统的阶跃响应输出，一次扰动作用下的系统输出响应，二次扰动作用下的系统输出响应。系统输入及一次扰动和二次扰动均取阶跃信号。对照仿真结果剖析系统串级控制的作用成效。 三、实验步骤 1.在Simulink 中成立单回路控制时系统的模型： q1为一次扰动，q2为二次扰 动，G01 1 为主对象，G02 1 为副对象，r为系统 90s2 33s 1 10s3 21s2 17s 1 输入，q1、q2