全液压矫直机液压伺服电机控制非对称缸建模与仿真.docxVIP

全液压矫直机液压伺服电机控制非对称缸建模与仿真 0 比例伺服阀比例阀控制非对称缸 厚板热交换机是安装在冷床上后，确保板的刚度，并消除剩余力的板精处理设备。近年来, 随着用户对板材的宽度、厚度和材料的需求范围的提高, 对各种板材平直精度的要求也越来越高, 而进入矫直机的钢板温度不恒定、屈服强度增加、板材各种不可控变形的增加等问题的出现, 均要求矫直机强度大、刚度高、伺服控制精确。但是, 传统的机械压下矫直机, 矫直力小, 控制精度不高, 响应速度慢, 所以使得全液压矫直机的使用成为了必然。非对称液压缸具有工作空间小、构造简单、结构紧凑等优点, 因此, 矫直机的液压伺服系统多采用非对称缸的型式。如果采用对称阀控制非对称缸的结构, 会使得在液压缸换向时产生较大的压力突变, 而且使得控制系统变得复杂, 所以矫直机采用非对称阀控制非对称缸的结构。近年来, 随着研究的深入, 比例阀的性能越来越好, 逐渐向伺服阀靠近, 出现了比例伺服阀, 比例伺服阀没有伺服阀对污染那么敏感, 阀口压差损失也比较小, 价格也比较便宜, 且继承了伺服阀没有零位死区, 响应频率高等优点。文献对非对称阀控制非对称缸系统进行了静态和动态特性建模分析, 并对得到的传递函数进行了验证, 但没有明确区分非对称阀控制非对称缸系统在控制电压正负不同时, 即对应矫直机压下和抬起时系统不同的特性, 而且它针对的是伺服阀。本文对基于高频响非对称比例伺服阀控制的非对称缸液压伺服系统的动态特性进行了分析研究。 1 直机混凝土网络系统的建模 1.1 系统的基本控制原则 非对称阀控制非对称缸系统原理如图1所示。它主要是由零开口高频响非对称比例伺服阀与非对称液压缸组成。 1.2 矫直机液压缸系统的流量连续性方程 当阀芯控制电压U0时, 伺服阀的流量方程为 当阀芯控制电压U0时, 伺服阀的流量方程为 由液压缸活塞的运动协调性, 即活塞缸左侧和右侧的油液运动连续, 且运动位移、速度一致, 并且泄漏及液体的容积效应所引起的流量变化远小于活塞运动所引起的流量变化可得, 在矫直机液压缸运动过程中, 其液压缸的流量连续性方程可以近似为 设负载流量为 设矫直机液压缸的负载压力为 分别联立式 (1) ~式 (5) , 阀芯控制电压U0时, 可得 阀芯控制电压U0时, 可得 联立式 (1) 、式 (2) , 阀芯控制电压U0时, 可得 阀芯控制电压U0时, 可得 1.3 液压缸有杆腔容积的确定 对于实际的矫直机液压缸, 也分两种情况:液压缸无杆腔进油有杆腔出油 (对应矫直机是压下过程, 这时液压缸活塞位移y0) , 即U0;液压缸有杆腔进油无杆腔出油 (对应矫直机是抬起过程, 这时液压缸活塞位移y0) , 即U0。并且为了计算准确, 规定无论无杆腔或有杆腔的油液是流进还是流出, 都取其绝对值的大小, 即只考虑其流量的大小。 式中, V1为液压缸无杆腔容积;V2为液压缸有杆腔容积;K为液压油的等效体积模量;y为伺服液压缸活塞位移;ce为液压缸的外泄漏系数;ci为液压缸的内泄漏系数。 设V1=V10+A1y, V2=V20-A2y, V10、V20分别为液压缸无杆腔和有杆腔的初始容积, 考虑油液的压缩特性及液压缸的动态响应特性, 当取时, 系统的频率响应最低, 其中, Vt为伺服液压缸的总容积。 代入式 (6) 可得 联立式 (10) ~式 (12) 可得 设综合泄漏系数为 故式 (13) 可以简化为 当阀芯控制电压U0时, 无杆腔流量为 有杆腔流量为 对式 (7) 求导可得 联立式 (14) 、式 (16) 、式 (17) 、式 (18) 可得 1.4 泄漏系数的确定 液压缸的力平衡方程为 式中, m为液压缸等效负载质量;μv为液压缸活塞等效黏性摩擦因数;FL为负载外力。 矫直机在压下或抬起过程中, 其上辊系可以认为是刚性的, 即负载的等效弹性系数E=0。 联立式 (5) 、式 (20) 可得 由于液压缸的内泄漏系数ci最大值一般取1×10-9m3/ (s·Pa) , 而液压缸的外泄漏系数ce最大值一般取1×10-11m3/ (s·Pa) , 实际的泄漏或者会更小, 所以综合泄漏系数, 可以忽略。 联立式 (8) 、式 (15) 并整理可得 分别将式 (21) 、式 (22) 进行拉氏变换并整理得到, 当阀芯控制电压U0时, 有 联立式 (9) 、式 (19) 并整理得 分别将式 (21) 、式 (24) 进行拉氏变换并整理得到, 当阀芯控制电压U0时, 有 2 实验开环系统仿真 本实验室于2009年开始投资建立一台全液压矫直机, 此矫直机液压伺服系统的比例阀型号为4WRDE 16V1-125L-5X/6L24K9/M, 液压缸尺寸为Ф580/420-370, 液压伺服系统的工作介质为矿物油ISO-VG46,