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一种多参数不确定区间对象的pid控制分析和设计 在经典的反馈管理系统设计中，控制器是基于控制对象的精确模型设计的。但在工程实际中,热工对象的模型参数经常存在一定的不确定性。在涉及到参数辨识的时候,经常存在一定的辨识误差,加上被控对象不同程度的参数漂移,因此,在控制系统的设计过程中一个不可回避的问题是: 如何设计控制器,使得当一定范围的参数不确定性存在时,闭环系统仍能保持稳定并保证一定的动态性能品质。1984年, Barmish将Kharitonov关于区间多项式鲁棒稳定性的著名结论引入到控制领域; 随后Ander- son等人针对低阶的情况简化了Kharitonov提出的判定条件; 1988年Bartlett等人将Kharitonov定理进行推广,提出了棱边定理; 1990年代初, Chapellat和Bhattacharyya在Kharitonov定理的基础上提出了控制器镇定区间对象族的盒子定理。这些理论都取得了一定的应用和推广,其中, Meressi等人基于简单二阶系统讨论了Kharitonov定理在机械系统中的应用,宋春雷利用这些结论结合概率方法提出了一种鲁棒控制器的设计方法。 本文针对具有实参数不确定性的一类热工对象,在目前现有的关于鲁棒性分析和设计理论基础上,提出了对此类热工对象PID控制器的鲁棒性分析和设计的方法和步骤,并进行了一定的实例研究。 1 pid控制器传递函数 区间控制系统如图1所示。被控区间对象传递函数模型可以表示为 G(s)=Ν(s)D(s)=bmsm+bm-1sm-1+?+b1s+b0ansn+an-1sn-1+?+a1s+a0?(1) 其中: 实参数ai∈[a-i,a+i],i=0,1,…,n,an≠0,bj∈[b-j,b+j],j=0,1,…,m。m、n为正整数,且m≤n,N(s)、D(s)互质。在实际热工对象中,参数的变动区间通常根据对象的工况范围或参数辨识误差等方式确定。 PID控制器传递函数可写成 C(s)=Κi+Κps+Κds2s?(2) 其中参数Kp、Ki、Kd均为正实数。 可以看出,被控对象为一个区间传递函数族,其分子分母的系数在有界区域内自由变动。用区间模型来描述实际对象一般是比较保守的,但在模型参数很难用精确的数学关系来描述的情况下,在工程实际中应用区间模型是解决问题的一个有效途径。本研究目的就是寻找合适的PID控制器,能镇定整个区间函数族内的所有对象。 2 ts各系数” 如图1所示的系统,闭环控制系统的传递函数为 Gb(s)=C(s)G(s)1+C(s)G(s)? 将式(1)和式(2)代入可得闭环系统特征多项式为 Τ(s)=sD(s)+(Κi+Κps+Κds2)Ν(s). 为了简化公式推导,这里把N(s)写成更一般的形式: Ν(s)=bnsn+bn-1sn-1+?+b1s+b0? 当j=m+1,…,n时,bj=0, 可得 Τ(s)=s?(ansn+an-1sn-1+?+a1s+a0)+(Κi+Κps+Κds2)?(bnsn+bn-1sn-1+?+b1s+b0)=Κib0+(a0+Κpb0+Κib1)s+(a1Κdb0+Κpb1+Κib2)s2+?+(al+Κdbl-1+Κpbl+Κibl+1)sl+1+?+(an-1+Κdbn-2+Κpbn-1+Κibn)sn+(an+Κdbn-1+Κpbn)sn+1+Κdbnsn+2?(3) 其中l=1,2,…,n-1。 令 Τ(s)=q0+q1s+q2s2+?+qn+1sn+1+qn+2sn+2? 因为Kp、Ki、Kd均为大于零的实数,很容易看出,T(s)各项系数取值区间的上限为当各系数多项式中a、b都取最大值,下限为当系数多项式中a、b都取最小值,即 q0∈[Κib-0,Κib+0]?q1∈[a-0+Κpb-0+Κib-1?a+0+Κpb+0+Κib+1]???ql+1∈[a-l+Κdb-l-1+Κpb-l+Κib-l+1,a+l+Κdb+l-1+Κpb+l+Κib+l+1]???qn+1∈[a-n+Κdb-n-1+Κpb-n?a+n+Κdb+n-1+Κpb+n]?qn+2∈[Κdb-n?Κdb+n]. 由此根据Kharitonov定理可以得出4个Kharitonov多项式: Τ1(s)=q-0+q-1s+q+2s2+q+3s3+q-4s4+q-5s5+??Τ2(s)=q+0+q-1s+q-2s2+q+3s3+q+4s4+q-5s5+??Τ3(s)=q+0+q+1s+q-2s2+q-3s3+q+4s4+q+5s5+??Τ4(s)=q-0+q+1s+q+2s2+q-3s3+q-4s4+q+5s5+??(4) 其中q+、q-为式(4)中所示各区间的边界。如果这4个Kharitonov多项式均为Hurwitz稳定的,则说明所设计的PID控制器