工业机器人的结构及技术参数演示.pptVIP

机械手的坐标形式 1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P) 优点：很容易通过计算 机控制实现，容易达到 高精度。 缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 直角坐标机器人的工作空间示意图 当前第30页\共有51页\编于星期日\22点 2. 圆柱坐标型(R2P) 优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。 缺点：它的手臂可以到达的空间 受到限制, 不能到达近立柱或近地面 的空间; 直线驱动部分难以密封、防 尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作 范围内的其它物体。 当前第31页\共有51页\编于星期日\22点 3. 球坐标型(2RP) 特点：中心支架附 近的工作范围大,两个转 动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但 该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在 密封及工作死区的问题。 当前第32页\共有51页\编于星期日\22点 4. 关节坐标型/拟人型(3R) 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。 关节型工业机器人 当前第33页\共有51页\编于星期日\22点 5. 平面关节型 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强 的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装 配作业中获得了较好的应用。 平面关节机器人的工作空间 当前第34页\共有51页\编于星期日\22点 小结 工业机器人的几种坐标形式 关节坐标型 平面关节型 当前第35页\共有51页\编于星期日\22点 注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。 （a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。 附：工业机器人的结构 机构运动简图 当前第36页\共有51页\编于星期日\22点 （优选）工业机器人的结构及技术参数 当前第1页\共有51页\编于星期日\22点 机器人系统组成 人机交互系统 控制系统 驱动系统 机械机构系统 机器人－环境交互系统 感受系统 当前第2页\共有51页\编于星期日\22点 概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 1、驱动系统 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。 当前第3页\共有51页\编于星期日\22点 当前第4页\共有51页\编于星期日\22点 2、机械结构系统 机身部分 机身部分：如同机床的 床身结构一样，机器人 机身构成机器人的基础 支撑。有的机身底部安 装有机器人行走机构； 有的机身可以绕轴线回 转，构成机器人的腰。 手臂部分 手臂部分： 分为大臂、小臂 和手腕，完成各 种动作。 末端操作器 末端操作器： 可以是拟人的手掌 和手指，也可以是 各种作业工具，如 焊枪、喷漆枪等。 关节 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 当前第5页\共有51页\编于星期日\22点 3、感受系统 1 感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成, 用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。 2 智能传感器的使用提高 了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。 3 对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。 当前第6页\共有51页\编于星期日\22点 1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。 4、机器人－环境交互系统 当前第7页\共有51页\编于星期日\22点 5、人机交互系统 人机交互系统是使操作 人员参与机器人控制并与机 器人进行联系的装置。 该系统归纳起来分为两 大类: 指令给定装置和信息 显示装置。 当前第8页\共有51页\编于星期日\22点 6、控制系统 是根据程序和反馈信息 控制机器人动作的中心。分 为开环系统和闭环系统。 当前第9页\共有51页\编于星期日\22点 机器人工作原理 机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参