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一种新型手功能康复机器人的设计与研究 0 手功能康复机器人 上肢残疾人患者的手功能通常表现为屈曲和痉挛，手屈张力占据第一位，手指关节和手掌之间的伸展难以伸展，手和手指失去了握力、侧压、手掌和手指等精细运动功能。因此，痉挛是早期手功能训练的主要问题。康复训练主要采用被动痉挛法。目前，临床上，治疗师通常会提供个性化的训练方法，以便教师帮助患者恢复疾病手的所有关节。这样，不仅培训效率和培训强度很难保证，培训效果也受到教师水平的影响，教育参数和康复效果之间的客观数据难以评估，因此很难优化培训参数，以达到最佳的治疗方案。随着科技水平的不断提高和新兴交叉学科的不断涌现,国内外越来越多的研究机构将机器人技术应用于患者的运动功能恢复,研制相关的康复机器人。近年来,手功能康复机器人的研究得到迅速发展,并成为一个专门的研究领域。 目前,手功能康复装置的驱动形式主要有电机驱动和气动肌肉驱动两大类。美国Thera Tech Equipment公司开发的Kinetec Maestra Portable Hand CMP是电机驱动形式的手部康复设备。而美国新泽西州立大学开发的RMⅡ-ND Hand Master以及KMI公司研制的Hand Mentor则采用气动肌肉驱动,与电机驱动形式相比,采用气动肌肉具有成本低、柔顺性好、安全性高、质量小、噪声低等优点。但RM II-ND Hand Master采用类似手